Настройка Klipper для Delta (Predator SKR1.4 Turbo + 2209 UART)

sumerok
Идет загрузка
Загрузка
24.02.2020
3109
23
печатает на Anycubic Predator
RepRap

Подпишитесь на автора

Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых постах.

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

7
Статья относится к принтерам:
Anycubic Predator

Пока ничего не забыл хочу поделиться историей успешного "переезда" со стока на SKR 1.4 + 2209 и Klipper.  Также укажу цены на момент приобретения и ссылки откуда брал .

Вначале по железу - была приобретена плата SKR 1,4 Turbo за 1536р. (https://www.aliexpress.com/item/BIGTREETECH-SKR-V1-4-Control-Board-BTT-SKR-V1-4-Turbo-32-Bit-WIFI-3D-Printer/4000470048293.html?spm=a2g0s.12269583.0.0.6eb072a0X1Y04i) , я брал отдельно только плату посчитал что драйвера 2209 можно купить дешевле не у них.

TMC 2209 брал 4шт по 271р. (https://www.aliexpress.com/item/1PC-Stepstick-TMC2208-TMC2209-driver-Stepper-Motor-Super-Silent-With-New-Heat-Sinks-Replace-For-SKR/32996989207.html?spm=a2g0s.12269583.0.0.394c545fqi0kfD), они не с красной а с зеленой частью и нет разьемов для хоуминга, но по UART работают без проблем и без каких-либо доработок.

Многие советуют покупать сразу по 1 ссылке плату и драйвера, так они точно будут совместимы. Но кто хочет рискнуть и сьэкономить ссылку я дал)

Далее, нужно подготовить разьемы. Важный момент - надо инвертировать разьёмы стопов, поменять местами - в "стоке" идёт белый красный желтый (сверху вниз) цвета, а для SKR 1.4 надо желтый красный белый.  Можно либо использовать разьемы XH2.54  (например такой комплект стоит всего 120р. https://aliexpress.ru/item/32831666806.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.274233edeGJxCJ) , либо аккуратно отжав переставить (что сделал я  , так как комплект штекеров ещё не пришёл). Также подключение датчика и вентилятора будет понятно по фото - датчик надо также обжать в двойной разьём и вставить в Probe (правее Servo), тройной разьём вентиляторов хоттенда переобжать в два двойных разьёма и подключить в разьёмы вентиляторов (по картинке 3 = 2+1). Так, и по разьёмам двигателей и стопов - главное не перепутать порядок, надо чтоб подключены двигатели были в разьёмы :

     Z

X       Y

(между Х и У экран). Если перепутать, то деталь будет повернута. Также в том-же порядке подключаем стопы, если перепутать то при парковке башни будут ехать дальше. Далее опишу команды для проверок.

Так, на этом часть по подключению закончена, пора переходить к прошивке и настройке Klipper.

Я использовал Raspberry Pi 3b+ , на которую ранее по инструкциям установил Octoprint и Klipper, это очень просто - скачиваешь образ с сайта https://octopi.octoprint.org/latest (на текущий момент 0.17.0), далее по той-же инструкции - на флешку записать образ, найти в корне файл octopi-wpa-supplicant.txt и прописать свои параметры Wifi (если по WIFI связь будет) вставить флешку в Pi, подождать пока она загрузится. Далее через SSH (я использовал Putty) подключиться к ней (IP адрес можно увидеть и настроить чтоб он не менялся через меню своего роутера). По умолчанию Pi пользователь пароль raspberry. Далее, у вас должен открыть по IP адресу октопринт. 

Переходим к Klipper. Также всё по инструкции - (https://www.klipper3d.org/) всё достаточно просто :

через SSH также вводим команду :

git clone https://github.com/KevinOConnor/klipper

./klipper/scripts/install-octopi.sh

(можно прям копировать и правой кнопкой если Putty). После скачивания и установки вводим :

cd ~/klipper/

make menuconfig

откроется меню Klipper, надо выбрать свой контроллер (для SKR 1.4 Turbo выбрать LPC 17xx, далее LPC 1769 для Turbo). Всё, после нажать в терминале make. Прошивка соберётся и создастся файл ~/klipper/out/klipper.bin

  

Его надо записать на флешку, вставить флешку в SKR 1.4 и включить. Через некоторое время надо перезапустить плату. Если всё хорошо, то у файла поменяется расширение на CUR. 

Вот уже готовая прошивка , можно помещать (она по идее для любой платы на SKR 1.4 подойдёт, потому что все настройки храняться на Pi а не на плате.) Можно скачать и прошиться. BIN файл Klipper

Далее, надо подключить по USB Pi и SKR 1.4 и ввести команду 

ls /dev/serial/by-id/*

в ответ высветится название вашего порта, его нужно вписать в дальнейшем в настройки Klipper на pi.

Далее, открываем через IP свой Octoprint. Надо зайти в меню плагинов и добавить OctoKlipper.

Далее вводим в настройках соединения /tmp/printer, а в меню OctoKlipper в разделе  Klipper Configuration заполнить порт (

[mcu]

serial: /dev/serial/by-id/usb-Klipper_lpc1769_0E40010928813AAF9A766A5CC02000F5-if00

это например как было у меня)

Также на этом этапе можно ввести конфиг клиппера : вот он в текстовом виде, можно просто скопировать и вставить :

конфиг для клиппера

Описание параметров можно посмотреть на странице Klipper, думаю итак всё понятно. Также можете поменять ток двигателей (у меня отлично печатает с 1.1в при 3000 ускорениях и скорости движения я поставил 300, печатаю если надо качественно - 60-80мм/с, если надо быстрее - до 150мм/с пробовал пропусков нет всё справляется.)

Далее, пора переходить к калибровке Delta. Опишу порядок действий, который мне подсказали, он кажется самым простым, быстрым и рабочим.

1. Надо проверить что всё подключено как надо, по первых проверяем концевики . Это можно сделать просто визуально, они горят красным когда не нажаты, и перестают гореть когда нажаты. Также важно порядок : вводим команду в терминале 

QUERY_ENDSTOPS  , она выдаст состояние концевиков. Советую сверится чтоб всё было на своём месте - нажимаем концевик А (это слева если смотреть на экран, должен быть подключен в разьём X-stop.) Смотрим по команде QUERY_ENDSTOPS   чтоб он был Triggered а остальные Open . Аналогично B (он справа от экрана) и С (он по середине). Если всё нормально пробуем запарковаться. G28 в терминале или через меню движений значек домика. На этом этапе надо быть очень внимательным - если что-то подключено не правильно то башня не остановиться тогда надо отключить питание и проверить ещё раз подключение.  Если всё приехало и остановилось можно продолжать.

2. Проверяем датчик стола, важный момент - надо для него включить в прошивке резистор 

[probe] pin: ^P0.10 

я не располагал такой инструкцией и "сломал" его, пришлось перепаивать от компьютерной мышки кнопу, но она работает вполне хорошо. 

датчик проверяется командой в терминале : Query_probe , причём должно быть в не нажатом состоянии Open , а при нажатии - Triggered. Если у вас наоборот надо добавить инверсию (pin: ^!P0.10)

3. Концевики работают, датчик работает. Приступаем к собственно калибровкам.

Вначале командой G28 потом PROBE_CALIBRATE делаем калибровку высоты , надеваем датчик и ждём. Медленно эффектор опустится до нажатия кнопки и далее выведет на экран что надо командами TESTZ Z=0.1 (подставить значение в мм куда ехать, если надо ниже ставим с минумом, выше - с плюсом.) Если у вас стандартынй датчик то где-то на TESTZ Z=-16 можно смело ехать, далее по 1мм и потом по 0.1мм. Добиваемся того чтоб листок бумаги начинал "закусываться", но должен легко двигаться под соплом. Когда эта позиция найдена пишем Accept в терминал, далее сохраняем настройки как подсказывает терминал (SAVE_CONFIG). Важно запомнить, что все калибровки должны заканчиваться сохранением параметров, после этого идёт перезагрузка Klippera с новыми параметрами.

4. Следующий этап : команда DELTA_CALIBRATE. Также одеваем датчик и ждём пока принтер сам не померяет (помоему в 7 точках).

После как обычно сохраняем параметры.

5. Далее идёт калибровка неровностей стола : команда BED_MESH_CALIBRATE . Если вы используете мой конфиг я там добавил количество точек для точности, их аж 81 , плюс интерполяция ещё 3 точек. Но у меня это занимает несколько минут и всё автоматически.

Далее также сохранение.

На этом этапе можно через плагин Bed Visualizer посмотреть свой стол))) Вот такую картинку 

 

В принципе это основные калибровки, можно ещё расширенную сделать по инструкции (https://github.com/KevinOConnor/klipper/blob/master/docs/Delta_Calibrate.md).

Ещё интересную картинку можно посмотреть в меню Klipper, показывает загрузку. 

6. Для этого надо скачать модель, распечатать PLA на небольшой скорости (рекомендуют 40мм/с). И измерив внести данные в терминал, инструкция очень подробная думаю пояснять тут не надо.

У меня получилось : 

DELTA_ANALYZE CENTER_DISTS=73.9,74.1,73.8,73.9,74,73.9

DELTA_ANALYZE OUTER_DISTS=73.8,73.9,74,73.8,73.9,74.1

DELTA_ANALYZE CENTER_PILLAR_WIDTHS=8.9,9.0,8.9

DELTA_ANALYZE OUTER_PILLAR_WIDTHS=8.9,8.9,8.9,9.0,9.0,9.0

DELTA_ANALYZE SCALE=1.0

DELTA_ANALYZE CALIBRATE=extended

после рассчётов мне выдало 

stepper_a: position_endstop: 456.115841 angle: 209.747118 arm: 438.979057

stepper_b: position_endstop: 454.999369 angle: 329.565829 arm: 442.540743

stepper_c: position_endstop: 453.251072 angle: 90.000000 arm: 441.623826

delta_radius: 227.300406

Тоесть, длинны тяг у меня от 439 до 442.5мм примерно, высота башен он 453 до 456мм. Разброс 2-3мм(

Осталось разобраться с https://www.klipper3d.org/Pressure_Advance.html , параметры внёс но пока что-то разницы особой не заметил. 

Выводы : если знать что делать то перенастройка займёт совсем немного времени. 

Далее, 2209 греются посильнее чем стоковые, я переставил вентилятор прям к ним и после печати всю ночь пропусков нет всё работает стабильно. Какие я заметил выводы :  

Во первых благодаря тонкой настройке неровностей стола первый слой намного лучше ложиться, с одинаковой толщиной по всему столу. На родной прошивке изменяется 49 точек (по 7 в окружности), и у меня несмотря на то что несколько раз перекалибровывался в некторых местах было видно что толщина первого слоя разная.

Во вторых - так называемой эффект "лососёвая кожа", он прошёл. Чуть позже выложу примеры, пока на белом PLA печатал кубики на фото это сложно передать, выложу фото ваз другим цветом как допечатается.

В третьих - появилась возможность всё настроить "под себя" - убрал датчик филамента - с ним во первых крайне сложно печатать TPU , идёт лишний прижим, во вторых неудобно что может образоваться "петля" или запутаться вокруг него филламент. Да и руками когда без него намного легче крутиться катушка. Также как упомянул поднял со стоковых 1100 до 3000 ускорения, на родных драйверах при попытке даже 1200 поставить уже бывали пропуски и смещение слоёв, а сейчас всё работает. Также скорость перемещений поставил 300, в стоке 150. 

Ещё вроде послесловия напишу полезные команды :

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade     -    поставить обновления

DUMP_TMC stepper=stepper_a     - проверка драйверов UART 

QUERY_ENDSTOPS  - проверка концевиков

Query_probe    - проверка датчика стола (Probe)

PROBE_ACCURACY  - проверить "повторяемость" датчика стола 

PID_CALIBRATE HEATER=extruder TARGET=220   - калибровка PID Экструдера, поставить свою "частую" температуру

PID_CALIBRATE HEATER=heater_bed TARGET=60  - калибровка PID Стола, аналогично.

Не забываем сохранять параметры  командой SAVE_CONFIG  .

Повторяемость моего "датчика" с кнопкой от мышки в разных участках стола :

probe accuracy results: maximum 13.059707, minimum 13.047211, range 0.012496, average 13.056739, median 13.058145, standard deviation 0.003310

probe accuracy results: maximum 13.015415, minimum 13.013853, range 0.001562, average 13.014790, median 13.015415, standard deviation 0.000765 

probe accuracy results: maximum 13.059550, minimum 13.053302, range 0.006248, average 13.058144, median 13.057988, standard deviation 0.001774

Повторюсь, точность меня устраивает и ловить сотки я не собираюсь.

Вот ещё модель, Крепление SKR 1.4 которая подходит для крепления SRK 1.4 - разработчик мой основной советчик  Дмитрий (http://t.me/Mutumbik) .

P.s. хочу выразить огромную благодарность Дмитрию (http://t.me/Mutumbik) , его каналу по Predator Канал Predator Telegram, а также каналу Секта любителей дельты, они помогли с возникшими ошибками и подсказали где что почитать что сделать.

Подпишитесь на автора

Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых постах.

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

7
Комментарии к статье

Комментарии

24.02.2020 в 17:41
0

у меня отлично печатает с 1.1в

В конфигурационном файле не напряжение а ток вы выставили в RMS 1,1А

24.02.2020 в 18:56
0

спасибо, жаль уже подправить описание не выходит. Да, это не напряжение 1.1 , а RMS 1,1А

24.02.2020 в 21:20
0

Достойно. А сможете показать фотки распечаток после переделки?

24.02.2020 в 23:26
1

пока особо нечего, печатал СБС прозрачным на фото там ничего не видно вот есть видео https://youtu.be/MgJhjF9UVjM  . Не знаю в целом нормально но слои видно, наверное из-за того что 0.3 высоту слоя поставил (сопло 0.6 сейчас). Как будет время верну сток 0.4 и прогоню с теми-же скоростями что на стоке печатал кубики, бенчи. Но когда сделаю не знаю, времени сейчас особо нет , выходные итак провозился с переносом и настройками Klipper.


p.s. у меня ещё впереди механика, жду когда придут нормальные ремни. Чтоб разом каретки поставить печатные, колёса заменить и ремень. Драйверами 2209 исключил проблему именно лососевой кожы.

25.02.2020 в 09:41
0

Спасибо. Сам пока на стоке сижу. "Лососёвая кожа" подбешивает, всё же планирую сменить электронику. Также заменил несколько роликов, был у них совсем мизерный люфт. Неизвестность про отправку посылок из поднебесной тормозит моё желание.  Спросил у продавца BIG TREE TECH ...молчит.

25.02.2020 в 10:21
1

Да никакой неизвестности уже нет, мои все посылки что не отправлялись отправились и они трекаются нормально. И недавно оплатил камеру на Pi, всё также уже отправлено и трекается. Можешь покупать.

25.02.2020 в 12:03
0

Спасибо за инфу. Значит покупаю. 

25.02.2020 в 11:26
0

Приветствую. Может подскажите где и какие шарниры (подшипники) концевиков можно взять для замены стоковых на хищнике (можно даже сылочку с алика))).

А то выбор на алике большой.... - но не все хорошие.

В СПб - такой товар не водиться. Спасибо.

25.02.2020 в 12:06
0

Я пока только ролики менял, покупал вот тут, размер "С"  https://aliexpress.ru/item/32777946833.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.6d7933edCSSGSJ.  Качество отличное, подшипники не люфтят.

Шарниры оставил на потом. 

02.03.2020 в 20:50
1

Пока похвалиться нечем , похоже всплыли проблемы с колёсами - есть полосы и эхо. Ещё допиливаю)  Но если сравнить скорость печати возросла, качество субьективно немного поднялось тоже. 


02.03.2020 в 21:33
0

ВОТ такие каретки не хотите попробовать сделать? Не требующие подстройки.

PS. Единственное под вопросом, как будет себя чувствовать подвешенный на таких печатных каретках экструдер. 

03.03.2020 в 19:06
0

это с ними итак печаталось)) просто у меня первая версия. буду перепечатывать последняя версия под потай и прочее там удобнее собирать.

25.02.2020 в 01:59
1

Немного поторопился , после тестов на большой скорости ловлю в конце печати ошибку. (mcu mcu shutdown: stepper too far in past)

Поэтому уменьшил количество шагов драйвера со 128 до 32. Поэтому лучше вносить такой конфиг :

[tmc2209 stepper_a]

microsteps: 32

аналогично остальные и экструдер,

[stepper_a]

step_distance: .006248

аналогично остальные, для экструдера у меня после калибровки step_distance: .001248.

P.s. по ссылке свой конфиг отредактировал, там правильные цифры с 32 микрошагами. 

25.02.2020 в 02:21
0

Оставить интерполяцию и выставить 16. Кмк, самое правильное решение. Математика дельты и так сложна, ещё и микрошагами её добивать.

25.02.2020 в 10:19
0

Да вот пока не попробовал на 150мм/с скорости печатать (слой сделал небольшой, экструдер справлялся ничего не щёлкало)  такой ошибки не было, а потом поймал в самом конце печати когда по идее домой должна была уехать голова.  А она просто повисла(  Минус клиппера в том что если какая ошибка , то просто отключаются двигатели и эффектор вниз у меня немного едет, горячим соплом портит модель. 

Да, у Димы Соркина стоит 16 шагов и КевинОКонор писал что на большем количестве разницу не видно, просто вроде ж скр турбо, частота повыше)) В общем пока на 32 как поставил протестирую.

25.02.2020 в 16:52

Комментарий удалён

26.02.2020 в 01:16

Комментарий удалён

26.02.2020 в 16:05
0

так марлин 2.0 намного лучше клипера! или я ошибаюсь?

27.02.2020 в 12:33
0

чем он лучше? Уж для дельты точно не лучше. Почитай для интереса про Klipper, чем он отличается. Например вот ссылка

Высокая точность микрошагов по времени, погрешность не более 25 микросекунд. Клиппер не использует упрощения кинематики (алгоритм Брезенхе́ма), как в других прошивках. Вместо этого он использует физическую модель движения для расчета времени, когда нужно сделать шаг. Благодаря точным шагам получаются более качественные отпечатки. Высокая производительность по количеству шагов за секунду, лучшая в своем классе. При этом, микрошаги выполняются без потери в точности по времени, именно тогда когда они запланированы. Настройка принтера простым конфигурационным файлом, без перепрошивок. Исполнительный код (для спинного мозга) может выполняться на существующих 8-ми и 32-битных платах для 3д принтера без переделки. Основной код Клиппера написан на Python, что позволяет легко добавлять новые возможности в прошивку, как то – управление нагревателями, подсветкой, G-коды. Продвинутые возможности: Клиппер имеет встроенный алгоритм прогнозируемого давления для экструдеров, что улучшает стык пластика. (В обычных прошивках когда печатающая головка начинает движение давление пластика в сопле низкое, что проявляется в недостатке экструзии, тогда как в конце движения, когда печатающая головка тормозит, давление пластика сопле высокое что проявляется в избытке экструзии) Клиппер поддерживает принтер с несколькими контроллерами. Например, один управляет только нагревателями, второй только движками по оси Z, третий ответственный только за экструдер, а четвертый мониторит состояние концевых выключателей. Клиппер поддерживает передовую схему фазовой парковки, что после настройки позволяет экстремально точно устанавливать начальную точку движения, таким образом улучшается первый слой печати, так как его высота будет предельно точной. Поддерживается схема ограничения движения зигзагом, что позволяет уменьшить шумы и вибрации при заливке тонких и длинных областей.

Ну а вот минусов нет, всё что работает в марлине есть в клиппере. В данной статье я описал часть таких "фишек", типа калибровки по датчику, калибровке дельты. Выложу скоро фото , качество на клиппере в лучшую сторону отличается от стока (Марлина от Чучи). И скорость печати возросла (замена на 2209 дала возможность поднять ускорения и скорость перемещений)

27.02.2020 в 00:24

Комментарий удалён

08.03.2020 в 12:52
0

А апельсин откуда запитывали и вентиляторы? На SKR есть питание 5V, или DC-DC с 24V ставили?

10.03.2020 в 22:56
0

вентилятор пока оставил сток 24в который шумит, жду заказанных потише. Пишку вначале питал отдельно , щас пришёл понижающий блок 24в-5в усб от него всё запитал, напрямую от родного блока. 

10.03.2020 в 23:03
0

Вот кубик напечатал, очень доволен качеством. Из механики - заменил на печатные каретки, ремни тоже заменил - стоковый 1 порвался, второй был на подходе, решил не оттягивать) ремни простые с али за 60р/метр, они отлично себя показали не тянутся .

https://www.youtube.com/watch?v=H3B7Lu17f8I


Вот ваза из СБС черного ФД Пласт , тоже качество отличное.

Для написания комментариев, пожалуйста, авторизуйтесь.

Читайте в блогах

Anycubic Mega X - самый большой принтер в семействе Mega

Дозасвет за копейки

То о чем молчат продавцы фотополимерных принтеров. Сравнение с ФДМ (Часть первая)

Чехол-пыльник из TPU на автомобильный разъем AMR4.

Гитара из doom eternal. Часть 1(и возможно последняя )

Укрощение строптивого или тонкая настройка энкодера в Marlin