Разрушители легенд 'Микрошаговый режим'. Начало.

Судя по статьям по настройке 3d принтеров и драйверов, у людей плотно засели мифы, касающиеся микрошагового режима шагового двигателя. Все смело предполагают, что дискретность перемещений и некое эфемерное понятие «точности» позиционирования пропорционально растут дроблению шага.

В общем, попытаемся опровергнуть или подтвердить этот миф. Для этого я взял поверенный энкодер на 80000 импульсов на оборот, устройство индикации к нему и соорудил небольшой стенд. Двигатель установил наиболее распространенный, FL42STH47-1684A.Постараюсь ввязаться в неблагодарную битву за правду и развеять миф о микрошаговом режиме. Первый драйвер возьмем SMD-1.8 - простой промышленный драйвер, на основе DRV8825. Режим дробления 1/16.

К сожалению, контроллер, поставляемый к энкодеру, не может снимать данные «на лету», поэтому пока попробуем снять данные в режиме удержания позиции, то есть последовательность следующая: шаг-остановка-снятие данных-следующий шаг.

Полученные данные свел в таблицу. На таблице слева показана разность между действительным положением ротора и номинальным, накопленная погрешность шага не учитывается. На таблице справа – ошибка приращения.Максимальная погрешность получилась 0,19 градуса, то есть дробление выше 1/8 не дает увеличения точности позиционирования, по крайней мере на DRV8825. Также мы видим, что есть некоторое количество точек, которое выпадает из общей картины – это либо дефект на роторе, либо баг, с этим разберусь на следующих выходных.

Предвижу войну в комментариях на тему того, что нужно пробовать на других драйверах – в планах есть снять графики работы шагового в связке с различными популярными драйверами и разных режимах дробления. В идеале, написать свой контроллер, чтобы можно было измерять положение ротора не только в статике, но и в динамике.