Creality Ender 6 CYAN mod. Часть 3.

По результатам калибровки шейперов было выдвинуто две гипотезы о том, что является основным ограничением принтера в части ускорений кинематики. Теория ограничений Голдратта, исходно разработанная для управления производством, на деле оказалась применима к широкому кругу видов деятельности, в т.ч. для исследования технических систем. Точно уже не помню когда впервые ей воспользовался, а сейчас уже не замечаю как действую ее методами.

Остановился я на том, что на оси Y был обнаружен резонанс, на который шейпер не оказывал существенного влияния. Печатать без эха можно, но на ускорениях до 2500 мм/с2, что достаточно скромно для принтера, который уже показал ZV 95.6 Гц на X и MZV 59.9 Гц на Y без рельс и пр. дорогостоящих модификаций механики. Потенциал большой, согласитесь.

Первая гипотеза - это собственные колебания консольного стола. Само собой, шейпер тут бессилен, нужно менять конструкцию стола. Для проверки гипотезы закрепил акселерометр на столе, и прогнал калибровку резонансов как обычно. Результат получился любопытный (здесь и далее на легенде диаграмм X - это Y и наоборот, потому что акселерометр повернут на 90 градусов):

Ожидал, что резонанс по X будет существенно больше, чем по Y, а вышло наоборот - на X он на порядок меньше, чем на голове, так что им можно пока пренебречь. Но по Y колебания стола достигают трети от колебаний на голове, с этим надо что-то делать. Массивные направляющие Z трудно было заподозрить в таком безобразии.  Поэтому, в первую очередь, под подозрение попали пружины стола, и для них в запасе была пара трюков. Про первый я уже рассказывал, он дал ожидаемый результат, вибрации уменьшились почти в 2 раза. Собственные колебания стола на частоте ~67 Гц почти исчезли, остались только наведенные от портала на ~75 Гц:

Второй трюк всем хорошо известен - замена пружин на силиконовые проставки. И он уменьшил вибрации стола еще больше, теперь они стали на порядок меньше, чем у головы:

После этих нехитрых манипуляций консоль стола была реабилитирована, задача ее переделывания на 2-3-осевой подвес переместилась из папки "необходимо" в папку "интересно, но как-нибудь потом".

Вторую гипотезу предложил 7floor - каретка вибрирует вдоль Y, из-за низкого расположения основной массы - экструдера/фидера. В подтверждение своей версии он приложил фото под микроскопом, где хорошо видно, что после поворота с X на Y девиации подвергается не траектория сопла, а скорость его движения:

Для проверки гипотезы закрепил акселерометр на балке X, и прогнал калибровку резонансов как обычно. Результат сразу все подтвердил, собственные колебания балки стали основным резонансом с частотой ~75 Гц, а колебания на ~60 Гц стали резко меньше:

Теперь точно ясно, что крепление экструдера/фидера и есть главное ограничение принтера по ускорениям на данный момент. Крепление надо переделывать таким образом, чтобы центр масс во фронтальной проекции располагался где-то между верхней и нижней колесными парами. Чем я и занимался последние пару дней. На стоковой каретке эта задача не решилась, поэтому пришлось перепроектировать и каретку. В итоге удалось поднять BIQU H2 на 15 мм, без замены хотэнда на более высокий volcano.

Делать новую каретку решил сам, для чего займусь доведением до кондиции своего фрезерного станка и попрактикуюсь на нем с алюминием. Продолжение следует.