MKS Robin 32. Настройка

Добрый день, уважаемы Господа! 

Собираю вот такой принтер на плате MKS Robin 32.

"На коленке" пытаюсь раскидать провода, вроде во всем разобрался, дело встало на подгонке шагов.

В параметрах >ZAXIS_STEPS_PER_MM по Z стояло 400 шагов на мм, стол довольно шустро ездил без сбоев, хотя получился довольно тяжелый. 

Винты по Z стоят 1204, соответственно 200*16/4=800 расчетное количество шагов по Z, но по индикатору не дотягивает. Если ставить еще больше- моторы просто встают и начинают гудеть. 

Еще есть параметры такие параметры (точно еще не разобрался, сторое- ускорение ):

>MAX_ACCELERATION_UNITS_PER_SQ_SECOND_Z 500 #the Max acculeration of Z printing mm/s^2

>MAX_TRAVEL_ACCELERATION_UNITS_PER_SQ_SECOND_Z 200 #MAX acceleration of Z-axis moving mm/s^2

Так вот пока я эти параметры не скинул до

>MAX_ACCELERATION_UNITS_PER_SQ_SECOND_Z 120

>MAX_TRAVEL_ACCELERATION_UNITS_PER_SQ_SECOND_Z 40

стол и на 800 шагах тоже тупил. 

Повышение напряжения на драйверах какой-либо разницы не приносят. 

Что посоветуете, Господа? 

Стол облегчать?