Delta + SKR E3 mini 1.2 + Marlin 2.0

Добрый вечер,

Требуется помощь коллективного разума.

Поменял на своем принтере BIQU Magician плату управления со штатной на SKR E3 mini 1.2. Ну, чтобы драйвера были тихие TMC2209.

Прошивку настроил и собрал Марлин 2.0.7.2. Плату подключил, сделал калибровку дельты и выравнивание стола. Принтер заработал и даже печатает.

Но... словил очень интересный глюк, который уже который день никак не могу побороть. При медленных перемещениях по осям X и Y (ниже 25 мм/с) принтер завышает фактическую скорость перемещения головы. И чем ниже заданная скорость, тем сильнее завышается фактическая. Например, при 10 мм/с голова движется почти в 2 раза быстрее, чем должна. Причем, еще и неравномерно - в центре стола быстрее чем с краю. При этом траектория движения правильная, координаты перемещений верные и модели печатаются правильных размеров.

На штатной плате такого эффекта не было, медленные скорости отрабатывались правильно. Но там прошивка смузи.

Пробовал разные сборки Марлина (от производителя, от BTT, 2.0.7.2, 2.0.5.3), менял разные параметры конфигурации (макс. токи, скорости, ускорения, рывки и т.п.) - всегда получаю стабильный эффект.

Неужели в Марлине какая-то проблема с точностью вычислений, или с округлениями, или еще что-то с математикой? В интернете поискал - никто вроде на такое не жалуется. Уже и не знаю, куда копать. Может кто посоветует что-нибудь?