Chips and fries

Продолжение дельта-эпопеи, начало тут.

Изначально в аппарате стояла материнка MKS  Gen. 1.0, на Arduino Mega. В целом неплохая, на два экструдера, она и сейчас работает. Прошивка - кастомный Marlin, который я тут же перешил на последний стабильный 2.0.х.

С PLA проблем вообще не возникло, с ABS тоже, а вот с волосатостью PET-G пришлось возиться уже серьёзно. Замена дешёвого хотэнда, установка нового сопла, помогли мало. Штатный обдув помогал, но с противоположной от выхлопа стороны всё было так же плохо. Купил стеклонаполненный пластик, стальные сопла, напечатал обдув. До конца проблема так и не решилась. Пробовал и linear advance, и тюнинг башнями, и с джерками/ускорениями играл - сопливит и всё тут...

И в процессе игры с ускорениями вылезла совсем непонятная вещь: при печати принтер стал останавливаться на длительные промежутки. Тщательное изучение проблемы показало, что это не остановка, а очень медленное движение по траектории. Возникло предположение, что виноваты мозги, а точнее - прошивка. Сварил свой Repetier, залил вместо Марлина и обнаружил, что автоматической калибровки дельты там нет. Описания ручных методов калибровки геометрии поселили в сердце печаль, поэтому решил попробовать метод "до основанья, а затем..." Вообще идея была сразу заменить мать на пару Due + RuRAMPS4D, но пока изготовитель отправлял мне заказ, успел прийти Большой Деревянный кит - GTR 1.0 c TMC5160. Марлин сварился без проблем, даже клёвый графический мониторчик заработал.

Здесь я повёлся на красивую (в теории) идею отказаться от датчика автоуровня (геометрия дельты очень чувствительна к взаимному расположению датчика и сопла) и тыкать в стол самим соплом, используя sensorless homing. Предварительное изучение темы не обнадёживало. Расчёты показывали, что точность позиционирования должна быть около 0.2мм. Но раз уж мать с новыми, модными драйверами, с лично припаянными контактами диагностики - уже стоит и вжикает шаговиками, то грех было не попробовать. Первая попытка обескуражила. После несложной настройки чувствительности тычков проверка точности позиционирования показала изумительную повторяемость и отклонение меньше одной сотой миллиметра.

Как гласит старинная японская пословица - "слиском холосё - тозе нехолосё". Начал разбираться, где подвох - и обнаружил, что в процессе тычков сопло неслабо придавливает стол на пружинах, а в центре даже прогибает пластину. Понятно, что геометрию так не рассчитаешь, а автовыравнивание разве что по трём точкам можно сделать. Закрепил всё жёстко - и вот тут вся точность и пропала. Если шаговику не давать сдвигать стол, то он пропускает шаги, что на следующей итерации уменьшает расстояние от верхнего стопора до стола. После десятка итерациий сопло перестаёт дотягиваться до поверхности.

Танцы с бубном результата не дали. Такая схема (во всяком случае, в текущей реализации) не позволяет заменить концевики.

А тут ещё штатный контактный датчик на сопло работать перестал (хлипкий он всё же). 

Достал из загашника индуктивный датчик, попробовал его использовать, но сначала я всё же убедился, что геометрию он точно откалибровать не может, да ещё и неудачный тычок пином питания в материнку подал 24В на вход Z-, отчего мегаплата загрустила.