Добавляем в Marlin программную поддержку компенсации люфта ходовых винтов

Когда я задумал переход на винты, встал вопрос о исправлении недостатков, свойственных им. Один из них - люфт в месте соединения винт-гайка. Есть аппаратные способы исправления люфта - пружинные нейлоновые гайки, либо регулировка зазора в шарико-винтовой передаче. Но ШВП сама стоит как самодельный принтер, а нейлоновые пружинные гайки есть далеко не на все типы винтов. Есть также и программные средства компенсации люфта - когда винту при смене направления вращения к заданному ходу прибавляется постоянная величина зазора, таким образом компенсируя люфт. В данной статье пойдет речь о программной версии компенсации люфта.

Подобную функцию когда-то поддерживала прошивка Marlin, но потом ее почему-то удалили. В любом случае моей задачей было вернуть ее на место. Впоследствии был найден вот этот пост, его собственноручный перевод с адаптацией для версии 1.0.2 я здесь и решил опубликовать, снабдив пояснительными картинками.

Шаг 1. Добавьте define в configuration.h. Я добавил нижеследующую строку после define для DEFAULT_MAX_ACCELERATION

#define DEFAULT_HYSTERESIS_MM 0, 0, 0, 0 // X, Y, Z, E hysteresis in mm. These are the extra distances that are performed when an axis changes direction to compensate for any mechanical hysteresis your printer has.Шаг 2. Добавьте пару новых G-кодов в Marlin_main.cpp. Найдите 'case 115: // M115' и вставьте нижеследующие строки перед ней:

case 98: // M98

{

hysteresis.ReportToSerial();

}

break;

case 99: // M99

{

if(code_seen('X')) hysteresis.SetAxis( X_AXIS, code_value() );

if(code_seen('Y')) hysteresis.SetAxis( Y_AXIS, code_value() );

if(code_seen('Z')) hysteresis.SetAxis( Z_AXIS, code_value() );

if(code_seen('E')) hysteresis.SetAxis( E_AXIS, code_value() );

}

break;Шаг 3. Добавьте include в Marlin_main.cpp. Допишите его почти сверху, после всех остальных include

#include 'Hysteresis.h'Шаг 4. Сделайте то же самое в planner.cpp. Добавьте после всех остальных includeШаг 5. Добавьте нижеследующую строку в функцию plan_buffer_line в planner.cpp. Она должна быть первой в функции, до 'int next_buffer_head = ....'

hysteresis.InsertCorrection(x,y,z,e)Шаг 6. Добавьте вложенные файлы (hysteresis.cpp и hysteresis.h) в директорию прошивки, туда же, где лежит Marlin_main.cpp.

В общем-то и все. Теперь можно в начало gcode-файла добавить строку вида:

M99 X0 Y0.17 Z0 E0

где 0,17 - это люфт оси Y. По команде M98 в Pronterface принтер выдаст текущее значение люфтов для осей.