Плавности не бывает много

Работа принтера тесно связана с программой, которая задает координаты его перемещения, попросту в файле G-CODE хранятся координаты куда нужно перемещать последовательно каретку ( в данном случае я не говорю про остальные параметры, вроде температуры, flow и других). Но поскольку при перемещении из одной точки в другую, а из нее в последующие каретка проходя эти самые виртуальные точки совершает микроостановки, то мы сталкиваемся с небольшой неравномерностью подачи. Конечно, можно возразить и сказать об ускорениях, положительном при страгивании каретки и отрицательном при остановке, но очень большое количество людей стремится сократить, так называемый, производственный процесс, попросту говоря сократить время печати увеличивая ускорения, что снижает это самое, пресловутое ускорение, создавая рывки. Причем эти рывки намного ощутимее При смене скорости с холостого перемещения (перемещение каретки без выдавливания пластика или с ретрактом) на рабочее перемещение ( печать). Вот тут и остаются сопли от ретрактов и 'прыщи' перехода с внешнего периметра на внутренний (чаще скорости печати внешнего и внутреннего периметра различаются в зависимости от того какая поверхность нужнее).

Но, решение было найдено. Оно не без недостатков, но все же. Называется это решение - SplineTravel.Суть программы в том,что бы заменить прямые перемещения на холостом ходу более плавными и сглаженными, дабы избежать этих микроостановов. Она встраивается в слайсер и в выходных данных слайсера заменяет прямые перемещения сглаженными касательными к поверхностям. Кроме сглаживания еще происходит исправление шва перехода с внешнего периметра на внутренний. Он сглаживается вот так.Проект еще в стадии альфа-разработки, поэтому интерфейс еще сыроват и работает ограниченно только со Slic3r. Суть этого проекта в 2 вещах:

• Убрать дергания принтера со всеми последствиями.
• Убрать шов изменив траекторию перемещения каретки в момент перехода с одного периметра на другой.
  
  

Первое достигается заменой прямых кривыми Безье, причем так,что бы не превысить заданного ускорения за счет увеличения длины пути, сохранив время печати. А ретракт встраивается в кусок кода холостого перемещения,что бы его можно было регулировать не останавливая принтер. К сожалению, автор пока не смог победить на своем принтере аналог параметра Z-hope дабы им дополнить траекторию холостого хода в виде трехмерной кривой Безье.Второе сделано дополнением к функции 'Wipe while retracting' то бишь смена периметра во время ретракта. Тут идет плавная смена периметра без изменения скорости,что не дает даже немного перегретому пластику вылезти соплей. Сравнение уже приводил Но это доступно только для замкнутых периметров.Видео более-менее удачной печати Проблем пока много, но работа ведется. то есть одна функция без другой работает не очень. Модель была такаяЭто ремень из резины, напечатанный соплом 0,4 мм. Дальше этот ремень был протестирован на разрыв. Начнем с низу:

• Slic3r. 12,5кг. Передача момента между валами 6 мм хорошая, более надежен,чем второй.
• Slic3r с ускоренным ретрактом. 11,5 кг. Передача хорошая.
• Slic3r с функцией 'Wipe while retracting'. 11,5 кг. Передача момента невозможна, порвался.
• SplineTravel. 12,5 кг. Передача хорошая, но тоньше, чем шестой.
• Seam concealment (сглаживание шва). Шов красивый, но фальшивый. 9кг. Передача момента невозможна.
• SplineTravel + seam concealment. 14 кг. Шов растянут на примерно 20 мм длины, очень прочный. На передачу момента не провели, так как порвался, но не в месте шва (наверное был достигнут предел прочности, так как все рвались чуть ниже этого предела).
  
  

Выводы.

К несомненным плюсам можно отнести:

• Сглаженные перемещения менее вредны принтеру, чем дергания.
• Сглаженные перемещения снижают шум.
• Шов выглядит лучше и надежнее.
  
  

К минусам можно отнести:

• Увеличенный файл G-CODE. Разумеется, файл увеличивается из-за дополнительных параметров перемещений.
• Увеличенное время печати (в теории оно должно остаться таким же).
• Это весьма хитрая логика перемещений, если чуть упростить кривые Безье, то получим отрезки и вернемся к разбитому корыту дерганиям и отрезкам.
• В некоторых случаях наблюдаются 'фризы', то есть принтер подвисает и потом продолжает движение. Автор связывает это с превышением точности перемещений, я больше склонен винить слишком малый объем памяти RAM, что бы записать некоторое количество координат и/или уравнений перемещения.
• Принтер автора не смог совместить SplineTravel и Z-hope по причине того,что трехмерная кривая Безье занимала большой объем памяти в контроллере принтера. Двухмерные принтер отрабатывает отлично.
• SplineTravel плохо совместим с Repetier Host из-за регулятора скорости в реальном времени, а так же вываливающихся ошибок при отработке G-CODE с модифицированным кодом ретракта.