Теоретически, какую кинематику и двигатели можно использовать для удержания ног человека в импровизированной 'беговой дорожке'?

Представьте себе беговую дорожку, где компьютер может определить любую конфигурацию дороги в любой момент. Этакие тапочки с 5-осевым управлением. Примем за основу вес человека порядка 100кг, в качестве дополнительного вопроса, какими тогда становятся условия, если человек может не только стоять, ходить, бежать но и прыгать (как я понимаю это как минимум удвоение усилия).

Если решать задачу в лоб, то при использовании scara кинематики, двигатели нужно брать чуть ли не по максимуму в 400-500кг.см. Для приблизительной оценки их стоимости, цены на шаговики с 120кг.см гуляют где то вокруг 20т.р. за штуку (драйвера дешевле). Мало того, наибольшие усилия, требуются от двигателя только в короткие моменты, когда нога касается земли и делает толчок, все остальное время двигатель должен таскать только пустой тапочек за ногой (точнее между предыдущей точкой касания и следующей прогнозируемой, либо тупо за ногой, второй вариант может оказаться полезным для различных применений описываемой беговой дорожки, но об этом как-нибудь потом)/

Как и что здесь можно соптимизировать, чтобы снизить требования к двигателям, за счет некоторого усложнения конструкции?

Выделю следующие варианты требований, по мере усложнения:

* точка качания ноги 'с землей' неподвижна, 'тапок' вне этого момента может находиться где угодно

* точка касания подвижна но в сторону вектора давления (имитация песка/болота), 'тапок' вне этого момента может находиться где угодно

* тапок (а точнее сапог) должен находиться все время около ноги, прикасаясь к ней только в необходимые моменты

p.s. у меня есть идеи только для первого и второго варианта - тапок снизу подпирают три гидравлических поршня, образуя например равнобедренный трехугольник, и в момент касания закрываются поршни. Движение полностью гидравликой маломощными шаговиками (усилия нужны только чтобы тягать механику, а это пара тройка килограмм), соответственно вопрос где достать такие насос, поршни и клапаны способные обеспечить достаточную скорость реакции.

Где можно задать подобный вопрос?