Регулировка скоростей шаговых двигателей

Добрый день!

Вопрос не относится к какому-то конкретному принтеру, скорее обще-теоретический, для понимания процесса из глубин))

Интересует как регулируется скорость шаговых двигателей большинства 3D-принтеров.

Например вот мой ZAV на плате MKS SBase и двигатели NEMA17. Читая мануалы везде вижу одно и тоже, протокол управления STEP/DIR/ENABLE. DIR - направление (лево право в зависимости от сигнала), ENABLE - Вкл/Выкл, а вот по STEP у меня вопросы.

По документам STEP управляется через ШИМ, причем каждый импульс ШИМ = 1 шаг/микрошаг драйвера. НО, двигатели подключены к ШИМ пинам контроллера, и получается что-бы регулировать скорость вращения необходимо ШИМ пускать разной частоты. А как это вообще возможно? Я видел примеры как на Arduino меняли частоту ШИМ через команды микрочипа, но тогда получается необходимо в процессе работы постоянно использовать эти команды и менять частоту ШИМ? Как-то не оно по моему, да и двигателей обычно 4+, что вообще делать процесс крайне сложным или невозможным. Еще есть вариант если ШИМ программный, а не аппаратный, но тогда получается нет необходимости подключать двигатели (драйверы двигателей) к пину с ШИМ?

В общем пока общей картины нет, а понимание процесса хотелось бы иметь.

П.С. Если есть странный момент, допустим я подключаю серву к пину с ШИМ - работает, подключаю серву к пину без ШИМ - не работает, логично, но... Я провел эксперимент. Взял 2 пина: 1 - ШИМ (PWM capable), 2 - без, назначил их типо на вентиляторы и подключил к ним осциллограф. На обоих пинах я увидел абсолютно одинаковую картину, скважность, частота, все соблюдается, однако на 1 серва пашет, на 2 нет... Может и тут кто-нибудь просветить?)))