"quad gantry" на дельту

В попытке побороть резонансы на средне-размерной дельте пришла идея поставить дополнительные три мотора. В моем проекте предполагалась установка трех моторов над областью печати, добавил еще три в подвал.

Результаты измерений резонансов. До:

После:Вывод: на резонансы не влияет, расходимся.Чуть более подробное обсуждение графиков:Эксперимент не совсем чистый: были поменяны шарниры рук на латунные шарики с бушингами из PEI и эффектор на более жесткий. С тулченджером.  Измерения были сделаны на эффекторе с головой, конечно.

Почему добротность резонанса на ~45 герцах стала больше - вопрос открытый на самом деле. Были поменяны ремни с не самого плохого 10мм китайского нонейма на гейтсовский 9мм со стеклотканевым кордом. Может быть и наличие второго мотора помогло.Но, в любом случае - на 3д принтере при наятжении ремня деформируется как правило сам принтер. Модуль упругости стеклоткани меньше алюминия или жести корпуса. Принтер, по факту, работает как лук. Который со стрелами. И если появляется дополнительная точка крепления на "тетиве", при том же напряжении частота резонанса будет связана с характерными размерами и упругостью деталей принтера, которые подвергаются прогибу.Проверить это оказалось не сложно - резонансы замеренные под потолком выглядят так:Когда я проектировал принтер недооценил прогиб профиля 2020. Надо было ставить на башни дельты профиль 3030 или толще. Но сейчас принтер уже собран и остается только нагородить какую-нибудь более развитую ферму со стенками корпуса.Комментарии в стиле "дрыгостол понад усе", "купи бабулаб блеа" можно не писать.