Шагающий FPV дрон "Скорпион". Часть 2: Настройка и тесты

Всем привет. Недавно я писал о своём новом Гексаподе.

Вот вторая часть видео, в которой я очень подробно рассказал обо всех режимах ходьбы и о настройке прошивки. А в конце вас ждёт небольшой тест - драйв:

Если вкратце, то вот список того, что умеет робот:

У нас тут есть четыре режима ходьбы: Tripod, Tetrapod, Wave, Ripple. 

Tripod (Треножник) – Робот переставляет по 3 ноги за раз. 

Tetrapod (Четвероногий) – Робот переставляет по две ноги за раз, как Тетрапод (четвероногий) 

Wave – Робот переставляет по одной ноге за раз, по очереди, от первой до шестой. 

Ripple – Так же по одной ноге за раз, но уже в ином порядке. 

Для каждого из этих режимов доступен медленной подрежим ходьбы, при активации которого скорость робота снижается в 3 раза. 

Ну и дополнительные возможности: 

При активации режима Translate правый стик приводит в движение корпус робота в горизонтальной плоскости, а так же позволяет поднимать и опускать корпус по вертикали левым стиком. 

Режим Rotate позволяет вращать корпус по трём осям при помощи правого и левого стиков, а так же поднимать и опускать его по вертикали. 

Ещё есть режим фиксации. Можно изменить положение корпуса робота при помощи режимов Rotate или Translate, зафиксировать его, а затем выбрать один из четырёх режимов ходьбы и попробовать ходить в таком виде. 

Ещё робот можете махать передними лапами, но этот режим так, для галочки, видимо просто оставалась свободная кнопка.

Прошивка взята вот из ЭТОГО проекта – это отличный большой Гексапод. Автора этого проекта зовут Марк, он проделал большую работу и написал отличный код, а затем выложил в открытый бесплатный доступ, за что надо сказать ему просто Огромное Спасибо. Мне только пришлось разобраться что к чему (не без помощи автора) и настроить прошивку под моего Гексапода, т.к. он отличается от оригинального как по размерам, так и частично по конструкции. В своём видео я изложил всю необходимую информацию о прошивке, так что любой желающий теперь сможет собрать своего робота, желаемых размеров и формы, и настроить эту прошивку для работы с ним.

В целом робот получился очень даже не плохим, особенно как за свои деньги. Без FPV системы эта штука обойдётся примерно в $70 - $80, что очень дёшево, как для радиоуправляемого шагающего робота.

Аккумулятора ёмкостью 850mah хватает на 30 минут ходьбы по ровной поверхности. Из минусов – робот получился не особо быстрым, а так же едва отрывает ноги от поверхности, из за чего цепляется ими даже за мелкие камни и ветки. Всё это я постараюсь исправить уже в следующей версии. 

Этот шагающий FPV дрон – это только первый прототип, который был необходим, чтобы помочь мне разобраться в прошивке и посмотреть, как всё это должно работать на практике. Следующая пара роботов будет куда интереснее =)