PID - смерть 303

Все таки гугление вопросов по поводу регулировки температуры и проблем с этим связанных привело меня к выводам что только лишь одна автоматическая настройка параметров ПИД не есть хорошо потому как методы атоматической настройки мягко скажем несовершенны, и действительно в одной из статей наткнулся на следующее просто приведу цитаты:

Расчет параметров по формулам не может дать оптимальной настройки регулятора, поскольку аналитически полученные результаты основываются на сильно упрощенных моделях объекта. В частности, в них не учитывается всегда присутствующая нелинейность типа "ограничение" для управляющего воздействия...

Поэтому после расчета параметров регулятора желательно сделать его подстройку. Подстройку можно выполнить на основе правил, которые используются для ручной настройки. Эти правила получены из опыта, теоретического анализа и численных экспериментов. 

увеличение пропорционального коэффициента увеличивает быстродействие и снижает запас устойчивости;

с уменьшением интегральной составляющей ошибка регулирования с течением времени уменьшается быстрее;

уменьшение постоянной интегрирования уменьшает запас устойчивости;

увеличение дифференциальной составляющей увеличивает запас устойчивости и быстродействие.

Собственно сам источник тут https://bookasutp.ru/Chapter5_5.aspx 

Там также отмечено что желательно бы хотя бы приблизительно рассчитать коэффициенты по формулам иначе при регулировке тепловых процессов настройка по правилам может занять недопустимо много времени.

Так что M303 только для затравки а дальше все таки ручками чтоб если не идеала добиться то хотя бы приемлемой работы.