Печать руки человекоподобного робота

Привет, друзья.

С самого раннего дества я мечтал собрать своими руками робота. Когда я был мал, такой возможности у меня небыло чуть более чем полностью.

Закончилась школа, закночился университет... Я начал работать и зарабатывать достаточно, что бы опять хоть на немного вернуться в дество и поиграть, но уже с совершенно другими возможностями. Немного поразмыслив я решился на покупку 3d принтера. По итогу мучительного выбора я стал счастливым обладателем 3d-принтера WitBox.Мне нетерепелось приступить к работе!

Я нашел в интернете несколько открытых проектов, посвященных разработке человекоподобных роботов. Удивительно, сколько свобдных и совершенно бесплатных вещей можно найти в интернете! Взяв за основу один из проектов и немедля приступил к печати.

1е мое удивление: господи, почему так долго? На youtube все очень радостные печтают модельки, но я и представить не мог что это так долго... Словно по сговору все сообщество умалчивало о том, что печать маленькой детальки может занять до 5 часов! Хотя позже я привык к этому и даже перестал замечать.2е удивление: оказывается их надо еще дорабатывать напильником! Да, действительно. Хотя качество и соответсвует заявленому (точность до 0,1 мм) из-за отлипания пластика от платформы и из-за острых краев деталей мне пришлось изрядно попотеть с напильником.Пилить PLA оказалось совсем не простой задачей, однако после пары-тройки дней сборки у меня получилась закончинная модель:Я решил отказатся от готового решения по управлению (на основе ардуино) и разработать все сам. После недели работы, моя рука стала управляться микроконтроллером pic16f628a и ds2408, а прием сигнала от компьютера осуществляется по шине 1-wire. Для пущего веселья я прикупил Leap Motion и рука стала совсем как живая. Сейчас я продолжаю работу, но уже над препдлечием и плечем.

При желании читателей могу поделиться принципиальными схемами и ПО для микроконтроллера.