Печатаем подводных дроидов. Часть 1. + Применение FILAMENTARNO.

Подписаться на 3Dtoday
BlackTech
Идет загрузка
Загрузка
19.04.17
2788
33
печатает на PICASO Designer PRO 250
Применение
32
Статья относится к принтерам:
WANHAO Duplicator 3
Здравствуйте. Продолжаем применять 3D пчать в области подводной робототехники. На этот раз напечатан подводный дроид с одним импеллерным водометом и рулем управления. Суть модели - погружение всплытие при помощи поворота водозащищенного сервопривода с импеллерным водометом от -90 до +90 градусов, поворот в движении при помощи руля от -30 до +30 градусов, оборудование полезной нагрузки крепится под крылья (есть ограничения по весу), плавучесть - нулевая, оснащен надводной станцией передачи данных, управление через bluetooth, контроллер Arduino Mega, цифровые серво 20 кг, батареи 2xLi-Po 3S 4200mAh, подшипники керамические и POM, время работы на данных батареях, в зависимости от нагрузки на двигатель, примерно 3,5 часа, оснащен системой видеопередачи (FPV), видеокамера SONY 700 TVL , габариты - 495*550*360, вес зверя 1,8 кг. Параметры скорости, глубины погружения, грузоподъемности будут после комплекса испытаний дроида (Часть 2).
92995010723cd9c7f9e17624dd7b5e31.PNG
PREVIEW
5b621c99d13c9fdbb60cb14ffa84075d.JPG
8338e02e92896416a8977a7fd25f77e4.JPG
7ac90d045e8970bd49cd587fca24f8c9.JPG
e2ec7e8c02a46236d4730a8fc461b005.PNG
939e6daecaac0c096d590f0db50ddf62.PNG
318479b08f65edf0dccfb34834f8cca6.PNG
5112ef6c2e5d64a5c1f2837f3a3c2f4a.PNG
5bc02736976ad4d792b60c3b8638a093.PNG
caad6196e574a3db4d9bd12bbd1325b9.PNG
18079c1e773eaa59c582cc5fff8af9d5.PNG
b5e7b6d5c3a56b486388b7ce297a9748.PNG
d5a951be513ce7c81b666966126ac321.PNG
feec913f22cc262af77cab292f9ce7d3.PNG
2ebcbb3992b2a8374ef9334063876dc6.PNG
В проекте применен пластик от компании Filamentarno, так как по описанию у него отсутствует влагопоглощение.
В проекте применяется пластик Flamentarno чёрный сплошной (S-Soft), синий прозрачный (T-Soft) и Ceramo - TEX.
При печати пластиком Filamentarno слои получились с идеальной склейкой , детали получились полностью герметичными, это очень важно в данном направлении. Ранее печатал пластиком PLA, но там не все так идеально было и PLA жесткий пластик, Filamentarno пластичнее это хорошо для конструктивной сборки.
Ceramo - Tex - интересный пластик, пузыриться в экструдере при печати детали получаются с повышенной плавучестью, это хорошо модель может быть оснащена большим весом полезной нагрузки, в планах перепечатать надводную станцию передачи данных этим пластиком. Печатать этим пластиком не сразу получилось, при неправильных настройках печатает как обычным белым пластиком, на сайте Filamentarno размещены настройки печати, если применять их тогда всё ок.
Пластик Filamentarno порадовал, планируем в дальнейшем воплощать данное направление с применением пластика Filamentarno, кто занимается данной тематикой рекомендую ;)
16ba50f559e6c615eebfa309d3edf1a4.png
Небольшой минус проекта - модель собрана из частей, у меня Wanhao i3 (200*200*180), некоторые детали можно было целиком напечатать был бы 3D принтер побольше, но это дело времени..

Написал, небольшую программку для управления через bluetooth под андроид (в AppInventor 2), функционал - регулировка оборотов двигателя, радиальное положения двигателя, положение руля. В планах сделать функцию записи в энергонезависимую память положений серводвигателей с командами - погружение, всплытие, разворот и т.п.
1db5b079052285cf6badf3a144f8261e.JPG
Видео тестирования:
На этом всё, сейчас ждем тёплых дней, что бы начать ходовые испытания на озерах Ленинградской области. Видео пары экспериментов и видео с бортовой камеры будет во второй части позже.

Спасибо компании Filamentarno за чудо - пластик :)

Понемногу развивается сайт и группа VK:
http://www.ka88rov.com
https://vk.com/ka88rov

Всем спасибо!
Подписаться на 3Dtoday
32
Комментарии к статье

Комментарии

19 Апр 15:03
3
Классно! А как решается вопрос с гидроизоляцией сервоприводов?
19 Апр 16:52
1
Они изначально водозащищеные. Для этого зверя достаточно заводской водозащиты.
21 Апр 05:48
0

очень интересное решение!
19 Апр 15:07
0
А как с расстоянем в реальном водоеме по bluetooth? Хватит ли мощности телефона, да ещё и под водой чтобы хватило?
19 Апр 16:55
1
Bluetooth передатчик установлен в надводной станции, через неё уже под воду через провод в дроид сигнал поступает. Мощности хватает вполне.
19 Апр 18:07
0
а можно узнать какие сервоприводы и импеллер стоят и где покупались?
19 Апр 18:19
1
.
19 Апр 15:15
1
Такой прикольный дизайн - "Империя-стайл". :D
19 Апр 16:13
1
какая классная штука! :)
19 Апр 16:26
1
А можно присоединиться (по присутствовать) к тестам и поснимать под водой со стороны (на экшн камеру)?
19 Апр 16:48
1
Можно =)
19 Апр 16:58
3
Восхитительно! В этом проекте прекрасно все!
Огромное спасибо за Вашу работу и участие в нашем конкурсе!
С нетерпением ждём ходовых испытаний.
Определённо, Вы нас удивили :)
19 Апр 17:06
1
И Вам спасибо! Ваш пластик огонь =)) Он нам очень нравится ;)
19 Апр 18:45
0
Спасибо, мы стараемся :)
Пс
Не нашёл в вк ссылки на Вашу статью по тегу #ящикфиламентарно
Буду искать ;)
19 Апр 18:59
0
19 Апр 19:03
0
Во! Теперь все шикарно :) Спасибо!
19 Апр 19:04
0
;)
19 Апр 17:25
0
Поглядев фото, возник вопрос: слои хорошо спаялись? Может стоит обработать внешние поверхности растворителем, чтобы все поры запечатались?
19 Апр 17:30
0
У Filamentarno с этим проблем не обнаружено, склейка идеальная. В большом аквариуме герметичность деталей смотрели, пузырей не обнаружено.
19 Апр 17:48
0
я про небольшие поры на внешнем слое, а не про протечку совсем.
Ну и внешний вид, ровнее поверхность смотрелась бы еще лучше.

Сам филаментарно печатаю, вазы не текут и не поглощают воду. Просто недавно я купал снежинки и пока запоротые дубли переделывал, они перестали плавать на поверхности и стали плавать в толще воды, за два часа. Но для большого аппарата, такие потери неважны если и будут. Короче забей, зря спросил.
19 Апр 18:57
0
А вверх/вниз точно будет плавать? Корпус как по мне мешает потоку. Не?
19 Апр 19:04
1
По расчетам должно быть все хорошо, испытания покажут :)
19 Апр 19:18
0
Ждем, батенька! А что 2.4 NRF как там его не взяли?
20 Апр 08:51
2
Вот они- создатели скайнэта! :D

Отличный проект! Уже жду новостей о результатах испытаний.
20 Апр 11:12
1
Отличная работа, восхищаюсь такими людьми! )
21 Апр 05:56
0
1.Каков вес аппарата в сборе?
2.на какаую глубину собираетесь погружаться и как будете управлять чтоб глубже не уплыл аппарат и не затопил радиобуек?
3.на какое время работы расчитаны акки?
4.Как аппарат будет держать постоянную , установленную глубину без ходового эл. двигателя?
5.Вопрос по сервоприводам где взять - снял, не видел адресов ниже.Спасибо.
6.Не нашел ТТХ на них - На какую глубину они расчитаны?
7. Имеет ли ходовой винт обратное вращение? Если да, как оно организовано, каким ESC?
8. Как будут охлаждаться контроллер БК в замкнутом корпусе аппарата и сам БК двигатель?
9. Как себя будет вести аппарат с отключенным двигателем, пойдет ко дну или будет всплывать сам из за пор напечатаного полимера?
10. Есть ли подводное освещение и камера на борту, как управляется камера если есть? Есть хоть какая телеметрия на борту аппарата?
Спасибо!
23 Апр 15:10
0
Красиво.Но как водолаз со стажем замечу.В воде всё что может зацепится обязательно зацепится.
Потому дизайн дизайном.Но ;)
Я сам давно задумываюсь о подобном проекте.Но мне очень хочется избавится от проводов до станции.
Как вы думаете возможно ли передавать и получать телеметрию с дрона звуком. Звук в отличие от радиосигнала очень хорошо передаётся под водой.
Дельфины же умеют..Почему мы до сих пор за собой кишку таскаем?;) По сути тот же принцип передачи что и у эхолота..только устройства два.
24 Апр 16:14
0
Стремлюсь к беспроводной передачи, но там не все так просто и дороговато..
24 Апр 18:09
0
А что именно там дорого? По идее это комплект из двух эхолотов :)
Где вы смотрели если не секрет.Я сейчас изучаю этот вопрос.Есть идея создать нечто подобное на ардуино.
24 Апр 19:05
0
Модемы гидроакустические дороговаты и скорость передачи маленькая, видео fpv не потянет. На Ардуино дешёвый вариант это круто;) Сейчас изучаю подводный гидроакустический канал, там передача на тысячи километров устойчива, рекомендую почитать.
24 Апр 19:16
0
Почитаю.А что касается видео.Да не беда если притормаживать будет.По сути можно видео писать на встроенный чип.А передавать раскадровку.Минимального разрешения достаточного для управления.Ну при необходимости никто не мешает делать детальный снимок местности которую нужно вот прям срочно рассмотреть. ;)
Тысячи километров собственно не нужны.Ходу батареи и на один не хватит.;)
24 Апр 19:33
0
Да, развлечений в этой теме много, есть над чем подумать :) По ходу на батареях - сейчас станцию надводную на солнечных батареях разрабатываю, хочу Каспий переплыть на автономке 8) Тесла кар б.у нужен :D Эхолот на Ардуино хорошая идея. +1 ;)
24 Апр 22:30
0
Каспий переплыть..А не страшно сеть зацепить? ;)
По мне так от док станции отказываться надо...Всеми путями.Погубит кишка с проводами любые здравые идеи.Не сеть так травы пучок и конец заплыву.

В своё время увлекался поиском затонувших кораблей.Уходил с лодки и по компасу по два три км дна за раз проходил.Чёрное море всё в сетях.Плавают кусками в перемешку с травой.Сам не один десяток раз попадал.хоть и обзор у меня в разы больше чем у вас через мониторе будет. Да и маневренности не отбавляй.
Ну а из сети выйти даже имея руки и нож не просто.

гидроакустику на ардуино давно задумал.Но пока всё руки не доходят.вся загвоздка в хорошем пьезоэлементе. Был у меня такой.Но один.Я так к нему пару и не подобрал.А потом и этот потерял :) Ваш проект возродил давно забытую идею.Уже рою инет в поисках пары хороших пьезоэлементов.

Для написания комментариев, пожалуйста, авторизуйтесь.

Читайте в блогах

3D принтер на СD/DVD-ROM и arduino Uno

Учим 3D-English 10.3: Остатки УФ-фотополимера, или синергетика SLA и FDM

Picaso 3d Designer после пожара. Часть 2 - покраска

Автосервис на колене.

Слайсер UP Studio, Часть 2. Выход версии 2. Что нового!?

Калибровка стола