Как правильно делать PID autotune?

В очередной раз словил на новом принтере Thermal runaway при открытии окна на балконе, надоело и решил убить вечер на замотку головы и калибровку. Начал автотюнить, да вот странная штука, пуляю ему M303 E0 C8 S240 - первый цикл выдает такие параметры:

#define DEFAULT_Kp 40.99

#define DEFAULT_Ki 6.18

#define DEFAULT_Kd 68.00

Вроде все ок, но случайно через секунду после завершения запустил автотюн еще раз и стало вот так:

#define DEFAULT_Kp 24.72

#define DEFAULT_Ki 2.85

#define DEFAULT_Kd 53.66

Я не особо понимаю как автотюн работает, но, в моей вселенной, при запуске одной и той же функции на одном и том же железе, параметры калибровки должны быть очень близкими.

Причем, когда в прошлй раз калибровал, разброс вообще в разы отличался, но я списал на то, что калибровка происходила с большим перерывом, и выбрал самые последние результаты, но не понравилось - температура скачет.

Подскажите, кто понимает, что оно такое, как правильно калибровать пид и какие параметры более адекватные?