Дельта-робот. Возвращение. Сборка. Печать. ...

Приветствую. Не будем тянуть филамент за пруток и сразу сборка.

Тут все просто: детали распечатаны, корпус снова разобран, необходимая комплектуха докуплена, инструмент расчехлен.

Пока ничего ни к чему не прикручено, подготовим корпус:

По отверстиям в печатном каркасе, как по трафарету, сверлим отверстия и нарезаем резьбу.

А дальше самая ответственная часть кинематики, уже собранная после долгих нескольких часов и настроенная:

И сразу установка на место, дальнейшая сборка производится уже на раме:

Осталась не менее рутинная работа: собрать все редукторы, установить моторы и закрепить тяги.

Нижнию часть рамы не тороплюсь прикручивать, как в прошлый раз.

Здесь кстати сборка встала. Эффектор я решил нарисовать свой, но этого не сделал сразу. Пришлось потратить время на проектирование и печать. И вуаля - он готов. Очень минималистичный:

Ну и сразу по нему выставил нижнию часть рамы и стол. Теперь он почти не регулируем и совсем не подвижен.

Теперь взгляд на него в полный рост:

И на кучу лапшы, что я на него по навешал:

Потом началась настройка прошивки под новые параметры.

Во время настройки меня озадачила такая проблема. Вбил я все параметры, перезапускаю принтер для подхвата новых настроек, отправляю домой и опускаю вниз. Расчетная высота печати не совпала с фактической. Решаю увеличить не много длину тяг. Меняю немного этот параметр, перезагружаю плату, отправляю домой. И вот тут проблема. Парковка не отработала как надо. Эффектор должен был опустится ниже на 5мм, но он не опускается. Проверяю положение командой M114, а он в ответ "z=128" вместо 225. Потом изменил другой параметр и все заработало и такое больше не повторялось. Такой странный глюк в прошивке, а как забавно работает автоуровень ))).

А потом воспользовался этим постом на форуме, и настройка прошла вполне успешно и гораздо быстрее, чем в прошлый раз. (большое спасибо его автору).

И собственно сама печать:

Качество не ахти, обдува то нет, поэтому все такое выпирающее. Хотя бы с геометрией нет таких проблем как в прошлый раз. Квадратное почти квадратное, несколько десяток разницы по диагоналям.

Проба печати в режиме вазы, что увидеть текстурность:

И самый интересный тест: печать прямоугольной фигуры, не по центру и на высоту 200мм. Готовы?

Вроде бы нормально... А так?

Получается, что боковыми сторонами параллелепипеда оказались не прямоугольники, а трапеции. И такое со всех сторон. Там по мимо этого, еще разная высота боковых граней, но причину этого я знаю (плоскость стола не параллельна плоскости движения эффектора. Но причина конусности не понятна.

Заниматься дельта-роботом было интересно. Проектировать и собирать свой вариант робота еще интереснее. Теперь хочу попробовать собрать SCARA-робота. Должно быть не менее интересно, чем сборка дельта-робота