Klipper: Enhanced delta calibration

По предложению коллег, решил описать свой опыт перевода дельты с RRF на Klipper. Вначале немного предистории. Еще на этапе постройки дельты в моем конкурсе победил Duet с RRF, в основном ради поиска новых впечатлений, т.к. у меня еще не было опыта его использования. За год эксплуатации я ни разу не пожалел о выборе. Единственное, что смущало меня, так это отсутствие расширенной калибровки дельты, как в Клиппере. 

Полагаю, что ее можно сделать и с помощью калькулятора, но я не настолько дружу с математикой, а посему решил попробовать автоматизировать процесс. Нельзя сказать, что точность после базовой калибровки по 6 точкам меня сильно напрягала, но пара десяток погрешности иногда вылазила в неподходящий момент. Итак Малинка есть, свободного времени хватает, и значит командная строка ждет своих героев:) 

 Прошлый раз я пользовал Клиппером более года назад, и хочется отметить, что с тех пор появился KIAUH, который несколько упростил процесс установки. Но поплясать с бубнами пришлось.

 Во первых, Дуэт ни в какую не хотел шиться, и для победы пришлось стереть ему флеш память. Во вторых, вылезла проблема с драйверами: https://3dtoday.ru/questions/duet-klipper Но в итоге проблемы были худо-бедно решены (даже Panel Due подключил), и я приступил к любимому занятию - печати тестовых деталек :)

 Все делал по инструкции: https://www.klipper3d.org/Delta_Calibrate.html После базовой настройки и калибровки напечатал тест. Печатал ПЛА+ от eSun, периметры снаружи вовнутрь (ради точности :)) По результатам печати теста получил такие результаты (значения привожу до соток, ибо мой китайский штангель именно так и показывает, а округлять думаю не вполне корректно):

DELTA_ANALYZE CENTER_DISTS=73.99,74.24,73.98,74.18,74.18,73.93

DELTA_ANALYZE OUTER_DISTS=73.96,74.05,74.2,73.96,74.16,74.08

DELTA_ANALYZE CENTER_PILLAR_WIDTHS=8.96,8.98,9.0

DELTA_ANALYZE OUTER_PILLAR_WIDTHS=9.03,8.93,8.98,8.98,9.04,8.95

Поначалу попробовал с сотыми и запустить расчеты, но это оказалось слишком круто :) Округлил до десяток, и после нескольких минут вычислений получил результат:

[printer]

#*# delta_radius = 114.294391

#*#

#*# [stepper_a]

#*# angle = 209.889088

#*# arm_length = 243.358088

#*# position_endstop = 266.007117

#*#

#*# [stepper_b]

#*# angle = 329.945325

#*# arm_length = 242.288538

#*# position_endstop = 266.279038

#*#

#*# [stepper_c]

#*# angle = 90.000000

#*# arm_length = 242.627247

#*# position_endstop = 266.410803

Шесть символов после запятой меня впечатлили :)

Запустил тестовую печать с обновленными параметрами:

DELTA_ANALYZE CENTER_DISTS=73.97,74.03,73.91,74.95,74.04,74.10

DELTA_ANALYZE OUTER_DISTS=73.98,73.93,74.05,73.98,74.06,73.91

DELTA_ANALYZE CENTER_PILLAR_WIDTHS=8.98,9.05,9.03

DELTA_ANALYZE OUTER_PILLAR_WIDTHS=9.06,8.96,9.01,8.93,9.02,8.92

Полагаю, большего от FDM ожидать не следует :)

Поигрался Клиппером - развивается проект. Веб морды три штуки на выбор + Октопринт, плюшек разных добавили. Но в моем случае разницы в качестве печати с RRF я не заметил.

 К тому же видимо из за того, что драйвера работают с костылями на 256 не интерполированных шагах + дрыгатели 0,9, при определенных перемещениях появляется паскудный звук типа резонанса. Источник не смог выявить. Стоит отметить, что Дуэт с RRF в таком режиме еле движется, но это конечно экстремальный режим. 

 Подумал я подумал, и решил полученные результаты в RRF ввести. Напечатал тест - все сходится :)

 Учитывая то, что рама у меня довольно жесткая, и калибровка за год эксплуатации, неоднократных переносов и укладываний набок не сбилась, решил и остаться на RRF - все таки ее философия мне ближе.

 Ну а если что, то теперь у меня переход между RRF и Клиппером занимает около 5 минут :)

 Резюмируя хочу сказать, что если у вас проблемы с точностью печати дельты, и вывести конструкцию в идеал или сложно или лень, то расширенная калибровка Клиппера должна помочь.

 Во всяком случае, моя душа теперь почти спокойна :)