Первый опыт сборки шагающего робота. Quadruped Robot

    Планы для данного проекта давно крутились в голове и были следующие:

1. Найти готовый проект шагающего робота, работающего на плате Arduino.

2. Управление роботом должно осуществляться с телефона.

3. Посмотреть на узлы соединения деталей и изучить механику робота.

4. Поработать с электронными компонентами и изучить их.

    Думаю, что не имея опыта работы с такими вещами, план был выполнен на все 100%. 

    Начиная с поиска готового проекта робота пришлось сразу изучать и электронную составляющую, так как почти все проекты реализованы иностранными пользователями и они используют возможности своего местоположения не прибегая к покупке комплектующих у наших "китайских друзей".

    После того как робот был найден, заказаны комплектующие пришло время печати деталей. Вот тут ждала самая большая неожиданность, детали данного робота оказались ужасно спроектированы и требовали большого количества поддержек при печати, и располагать их на столе приходилось тоже довольно своеобразным образом. Располагаешь с минимальным количеством поддержек - съезжает геометрия из-за того, что деталь находится под углом, располагаешь деталь нормальным образом - появляется большое количество поддержек и в дальнейшем возможность сломать деталь в процессе снятия поддержек, что и произошло 3 раза, поэтому был выбран вариант печати с минимальным количеством поддержек.

    Процесс сборки каркаса с сервоприводами принес тоже довольно много полезных знаний в особенности о том как не стоит проектировать изделия. Посадочные места под сервоприводы были замоделены прямо мм в мм. Для начала на помощь пришел надфиль, а затем были приняты более жесткие меры - в ход пошли бокорезы и некоторые детали теперь "слегка" отличаются от оригинала.

    Пришло время электронной составляющей и прошивки плат. С электроникой как ни странно проблем вообще никаких не возникло, а вот с прошивкой Arduino и Wi-Fi модулем пришлось повозиться пару дней и изучить довольно много информации.

    Ииииии вот кульминационный момент запуска робота, зашевелились сервоприводы, засверкали лампочки, все подключилось к телефону, но ходить робот отказывался от слова совсем, была обнаружена на мой взгляд самая тупая ошибка в проектировании. Лапы оказались с небольшим пятном контакта с полом и нахождение лап под небольшим углом к плоскости привело к тому что лапы при ходьбе просто расползаются в разные стороны. Это проблема так и не была решена полностью. Для начала попробовал использовать изоленту (хотел попробовать термоусадку, но нужного размера не оказалось под рукой), стретч-пленку, термоклей, но в финальном варианте осталась наждачная бумага. 

    Помимо всего этого вроде как еще есть проблема в коде. Последнее движение, которое делает задняя лапа перед подъемом вверх, это гребет под себя тем самым стаскивая всего робота назад, вместо того чтобы отталкивать вперед. Переподключал лапы к другим пинам на плате, но это не помогло.

    В итоге от поиска проекта и до его полного завершения прошло 4 недели и получен хороший опыт.

    Печать заняла 30 часов, было использовано 227 грамм PetG.

     Из электроники понадобились следующие компоненты:

Сервопривод SG90 - 12 шт.

Arduino Nano - 1 шт.

Wi-Fi модуль WeMos D1 mini на чипе ESP-12F ESP8266 - 1 шт.

PCA9685 - 16-канальный PWM/Servo модуль с I2C интерфейсом -1 шт.

Импульсный понижающий регулятор 5V/6V 3A UBEC для 2-6S LiPo - 1 шт.

Mini 360 DC-DC понижающий регулируемый преобразователь питания - 1 шт.

Перемычки Dupont мама-мама 100 мм - 8 шт.

JST разъем 2 pin мама с проводами - 1 шт.

Кнопочный переключатель самоблокирующийся DS-228 - 1 шт.

Аккумулятор 11.1V 550mAh LiPo 3S - 1 шт.

По необходимости:

Универсальное зарядное устройство Skyrc IMAX B6 mini 60 Вт

Хоть с проектом было довольно много трудностей и он не работает так как хотелось бы, считаю его очень ценным с точки зрения опыта. Теперь есть огромное желание самостоятельно смоделировать своего четвероногого робота.

Ссылка на оригинальный проект:

Quadruped Robot

Ссылка на мой Instagram:

Hexagon Sector 3D

А вот собственно и фото в собранном состоянии