Радиоуправляемая модель трактора ДТ-75

Почти год назад, напечатавшись вдоволь готовыми моделями, решил постигать азы 3D-моделирования в разных редакторах. В Solidworks у меня что-то не заладилось с эскизами, и детали сложнее шестигранника с отверстием мне поддавались с трудом. Поэтому я перешёл на SketchUp, где мне было удобнее работать напрямую с полиганоми и линиями, хотя нередко это муторнее. В то время я увлекался самодельными радиоуправляемыми моделями и после нескольких проектов захотелось сделать чего-нибудь этакого. К тому же я долго думал куда бы оприходовать почти целую катушку ужасного по качеству голубого ABS-пластика от той самой конторы на букву Ф.

Т.к. опыт моделирования у меня минимальный, притом имелся опыт конвертирования моделей из игр в ZModeler, я искал варианты среди модов для GTA SA и тут выбор пал на гусеничный трактор ДТ-75 'Казахстан'. Удалив лишние детали и подобрав размеры под 1/10 мастштаб в ZModeller, я через формат 3ds перешёл в SketchUp, где принялся за редактирование сетки, устранения пересечений плоскостей и удаления внутренних невидимых полигонов. Затем приступил к делению модели на части для удобства печати на маленьком столе дельты и добавления толщины стенок, который превышали порой 1 см. Но прочности это особо не придало, и в процессе печати пластик трещал и расслаивался. Да и в руках его легко можно было превратить в труху от скручивания. Спас ситуацию суперклей, которым заливались все трещины и буквально пропитывалась вся модель. Большие трещины и швы засыпались содой как наполнителем, которая впоследствие заливалась суперклеем.С кабиной большой толщины добиться не вышло, и в процессе склеивания частей пришлось прибегнуть к армированию проволокой из скрепки и всё тем же содой с суперклеем. В дальнейшем модель не красилась, лишь была покрыта прозрачным цапонлаком для выравнивания блеска шлифованных и нетронутых поверхностей. Белая крыша была достигнута подменой филамента в процессе печати.Нижняя часть и ходовая додумывались последними, т.к. всё никак не мог определиться с приводом. Гусеницы и катки были взяты от модели FPV ровера, т.к. они вполне подходили по масштабу, хотя внешне они были мало похожи на оригинал. На ровере гусеницы приводились в движение дешевыми жёлтыми пластиковыми редукторами. Спрятать внутри трактора их не вышло, да и не больно хотелось усложнять конструкцию, т.к. катки попросту насаживались на вал, а сами редуктора в итоге стали крепиться снаружи корпуса. Сначала думал что одного мотора на гусеницу достаточно, но позже оба катка стали ведущими.Маленькие катки были переделаны под маленький диаметр оси и посажены на смоделированные каретки. Изначально мне не удалось нормально смоделировать ходовую, поэтому в процессе сборки пришлось подкладывать шайбы и проставки для выставления катков в одну линию.Гусеница как и катки были напечатаны из PLA пластика всё той же конторы, но он оказался намного прочнее. Длина гусеницы подбиралась по месту и составила 44 звена.

До последнего думал ставить ли отвал или нет, т.к. не придумал как его приводить в движение. Неплохо бы подошли линейные сервопривода, но они оказались слишком дороги по сравнению с угловыми. Попытка организовать подъём через ось отвала провалилась, т.к. усилие оказалось слишком большое, хоть вес мал, но рычаг слишком велик. В итоге отвал поднимается обычной сервой, которая располагается спереди трактора, через рычажок из проволоки.Электронная начинка, как и радиоуправление сделано самодельное на Arduino Nano и модулях NRF24L01. Двигатели на каждой стороне соединены параллельно и управляются через модуль L298N. Изначально было сделано классическое 'танковое' управление стиками, т.е. левый стик - левая сторона, правый стик - правая сторона. Однако из-за того что стики оказались довольно грубы и трудно было одновременно дозировать одинаковую мощность для плавного движения, программа на приёмнике была переделана под 'автомобильное' управление: левый стик вверх/вниз - вперёд/назад, правый стик влево/вправо - поворот. При том если левый стик в среднем положение, а правый отклонён, то трактор разворачивается на месте (одна сторона вперёд, вторая назад), что по идее реальный трактор не умеет. А вот если левый стик отклонён, то при повороте вращается только одна сторона в ту сторону, куда отклонён левый стик.

Управление отвалом сделано на правом стике в направлении вверх/вниз, а нажатие на стики включает фары передние и заднюю независимо.Конечно можно было бы использовать готовую 6 или 8 канальную аппаратуру, но хотелось сделать самому, а не тратиться.

На приёмнике ещё была сделана имитация звука двигателя по примеру mojoEngineSimhttps://github.com/BeigeMatchbox/mojoEngineSim, которая добавила атмосферности и реализма. Хотелось ещё воткнуть дымогенератор, но опыты с нихромом и ватой в глицерине оказались малопродуктивны.Первые уличные весенние тесты показали всё же недостаточную мощность четырёх жёлтых редукторов, а также недостаточно высокую токоотдачу батареи из двух 18650. Трактор хорошо шёл по прямой, но повороты на рыхлой поверхности нередко стопорили моторы.В дальнейшем замена на Li-pol 2S улучшила ситуацию с просадкой напряжения, а также добавила немного мощности. Из конструктивных недостатков ходовой выявились склонность к переворачиванию кареток, которые качались свободно, а также забивание мокрого снега в пазы гусениц, что приводило к чрезмерному их натягиванию, а порой сползанию с катков. Отвал спереди имел недостаточную высоту подъема и часто упирался в складки рельефа.В целом результатом оказался доволен, конечно не удалось получить идеальную проходимость, зато внешний вид трактора в луже в совокупности с тарахтящим 'мотором' произвёл незабываемый вау-эффект для всех, кто видел это вживую.

Немного ещё фотоВидео испытаний можно посмотреть здесь:Ссылка на модель https://www.thingiverse.com/thing:2851133(Хотя я боюсь, что повторить будет сложно, т.к. многое доделывалось руками, в том числе и некоторые отверстия)