Не работает парковка головы без концевиков

Здравствуйте. Почти год веду не равную войну принтера и первого слоя:

https://3dtoday.ru/questions/kak-proverit-avto-uroven-stola

https://3dtoday.ru/questions/nesoglasovannost-3dtouch-i-polozeniya-sopla

https://3dtoday.ru/questions/cura-nacalo-koordinat-i-temperaturnoe-vrane

По итогу получилось так, что первый слой без датчика авто уровня лег лучше чем первый слой с ним. Явно что-то совсем не так как должно быть. Вспомнил слова товарища @Georgmv, сказанные год назад:

Просто праздник какой то , парковка в одной системе координат , смещение в другой , а кура слайсит в третьей , а по поводу 2.0.9.3 все там работает , хоть 1 хоть 8 экструдеров.

Задумался, и действительно, когда я только собрал принтер, я долго долго его заставлял печатать нормально. Так как концевики я сделал в правом дальнем углу, в то время как координата 0.0 в левом ближнем углу. Чего я там только не инверсировал, как шлейфы шаговых двигателей не перетыкал чтобы добиться во первых парковки головы в правый дальний, во вторых печати модельки не зеркально. Вроде победил, и все хорошо. Но вот уровень стола никак не строится. Значит думаю настало время сделать уже по нормальному. Пусть голова паркуется как положено, в левый ближний угол, пусть все будет так сказать "из коробки". 

Взял последний марлин (2.1.2 с офф сайта) сконфигурировал его под себя (размеры стола, блтач, и прочие основные настройки). Дальше думаю чтобы мне физический не переносить все концевики сделаю парковку без них. Плата MKS GEN_L 2.1, драйвера TMC2209v2, подключены по UART. Все вроде умеет. 

Раскоментил SENSORLESS_HOMING, оставил чувствительность 8 (SENSITIVITY)

Собрал, залил, сбросил EEPROM, отправляю голову домой. Голова дергается на 2-3мм вначале по Y (в нужном направлении, пытается приехать в ближнюю сторону ко мне), но замирает, считая видимо что уперлась. После она дергается на те же несколько мм по X, опять таки замирает, как буд-то считает что уперлась. А после совершенно не логично в тех же самых направлениях едет на середину стола.

По итогу родилось две проблемы:

- принтер не хочет парковать голову. Чувствительность ставил и 8 и 80 и 160, все так же дергается на пару миллиметров (не больше не меньше) и все

- после "парковки" он ведет голову совсем не в том направлении..

Стандартный сценарий парковки: ведем в точку 0.0, дальше перемещаемся в центр стола и датчиком 3DTouch отправляем стол в 0 координату. Вполне логично если руками отвести голову в максимальные координаты (правый дальний угол) то при парковке домой он вначале приедет с самого дальнего в 0.0 а после вернется на центр стола. 

У меня же он едет в 0.0 (не доезжает, но все же) а после движется ровно в том же направлении к "центру" стола. Но он же должен ехать в обратном направлении! 

Не понимаю что я мог сделать с чистым марлином не так...