Кремень FMZ Реклама
Kremen FMHM Реклама

Scara-робот. Epic fail.

kavaynya
Идет загрузка
Загрузка
06.12.2019
4436
28
Личные дневники

Подпишитесь на автора

Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых статьях.

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

8

Доброго времени суток, уважаемые печатающие.

С момента написания последнего поста, в котором я повествовал о сборке 3d-принтера с кинематикой Scara, прошло больше времени, чем должно было пройти.

Если кому интересно, то у меня отмазки следующие:

•    после недели попыток на запуск принтера – я морально выдохся,

•    хотелось так же сменить поле деятельности – а именно поисправлять ошибки в своем приложении,

•    плюс близилось начало вахты – а потом и сама вахта.

      

Но обо всем по порядку. Для плавного перехода к моей проблеме, начну издалека. А именно с описания SCARA-роботов.

     

AHTUNG!!! Все написанное ниже по тексту является лишь мнением автора текста. 

Scara-робот. Epic fail.

1)    Сам SCARA-робот, оригинальное исполнение. Один шаговый мотор приводит в движение внутренний рычаг, на котором установлен второй шаговик для привода наружнего рычага. Промышленные SCARA-роботы используют именно этот вариант. Скорость перемещения у них невероятная. Для домашнего принтеростроения использовать такой вариант проблематично, ибо жесткости печатных деталей будет недостаточно, да и инерция движения будет высокой. В интернете попадались принтеры с такой кинематикой. Единственной прошивкой, которая поддерживает данную кинематику – Smoothieware.

Scara-робот. Epic fail.

2)    Это уже Morgan SCARA. Данный вариант кинематики поддерживается почти каждой прошивкой, что как бы указывает на его ориентированность на принтеры. Отличия от оригинального SCARA на лицо: шаговые моторы установлены стационарно, что значительно облегчает конструкцию из рычагов. На основе данной кинематики продаются принтеры на morgan3dp.com.

Scara-робот. Epic fail.

3)    Parallel Scara (Правильного названия не знаю). Это собственно тот вариант, что использовал я и ребята, которые продают принтер SkyOne. В отличии от Morgan Scara внутренние рычаги находятся не на одной оси вращения. Данный вариант не поддерживается ни одной прошивкой. В интернете попадался проект принтера с данной кинематикой и правленой прошивкой Marlin (проекту уже более 8 лет).

     

А теперь собственно описание моих потуг:

Сперва было решено использовать прошивку Smoothie – поменяв необходимые параметры, выяснилось, что ни одна ось не паркуется, чтобы я не делал.

Перешел на Marlin – скачал последнюю версию, пробежался по конфигам и настроил. Лапами машет адекватно, по оси Z паркуется, по остальным осям ни в какую и при этом по оси Z больше дергается, чем едет.

Вернулся обратно на Smoothie – решил проблему с парковкой (концевики настроены на одни пины, а на плате воткнуты в другие), но после парковки координаты принтера не нулевые из-за чего движения не адекватные.

И так я продолжал мучаться с настройкой, пока не поступила с интернета информация о том, что ни одна прошивка не поддерживает то, что есть у меня.

Вариантов решить эту проблему вижу две: собрать другую версию принтера или изменить исходный код SmoothieWare для поддержки моего принтера.

Выбор пал на первый вариант. Моя текущая реализация очень ужасна, особенно в плане концевиков. Надо все переделать.

Теперь необходимо перерисовать проект, перепечатать детали, собрать и опять попытаться запустить.

Подпишитесь на автора

Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых статьях.

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

8
Комментарии к статье