Scara-робот. Epic fail.

Доброго времени суток, уважаемые печатающие.

С момента написания последнего поста, в котором я повествовал о сборке 3d-принтера с кинематикой Scara, прошло больше времени, чем должно было пройти.

Если кому интересно, то у меня отмазки следующие:

•    после недели попыток на запуск принтера – я морально выдохся,

•    хотелось так же сменить поле деятельности – а именно поисправлять ошибки в своем приложении,

•    плюс близилось начало вахты – а потом и сама вахта.

Но обо всем по порядку. Для плавного перехода к моей проблеме, начну издалека. А именно с описания SCARA-роботов.

AHTUNG!!! Все написанное ниже по тексту является лишь мнением автора текста. 

1)    Сам SCARA-робот, оригинальное исполнение. Один шаговый мотор приводит в движение внутренний рычаг, на котором установлен второй шаговик для привода наружнего рычага. Промышленные SCARA-роботы используют именно этот вариант. Скорость перемещения у них невероятная. Для домашнего принтеростроения использовать такой вариант проблематично, ибо жесткости печатных деталей будет недостаточно, да и инерция движения будет высокой. В интернете попадались принтеры с такой кинематикой. Единственной прошивкой, которая поддерживает данную кинематику – Smoothieware.

2)    Это уже Morgan SCARA. Данный вариант кинематики поддерживается почти каждой прошивкой, что как бы указывает на его ориентированность на принтеры. Отличия от оригинального SCARA на лицо: шаговые моторы установлены стационарно, что значительно облегчает конструкцию из рычагов. На основе данной кинематики продаются принтеры на morgan3dp.com.

3)    Parallel Scara (Правильного названия не знаю). Это собственно тот вариант, что использовал я и ребята, которые продают принтер SkyOne. В отличии от Morgan Scara внутренние рычаги находятся не на одной оси вращения. Данный вариант не поддерживается ни одной прошивкой. В интернете попадался проект принтера с данной кинематикой и правленой прошивкой Marlin (проекту уже более 8 лет).

А теперь собственно описание моих потуг:

Сперва было решено использовать прошивку Smoothie – поменяв необходимые параметры, выяснилось, что ни одна ось не паркуется, чтобы я не делал.

Перешел на Marlin – скачал последнюю версию, пробежался по конфигам и настроил. Лапами машет адекватно, по оси Z паркуется, по остальным осям ни в какую и при этом по оси Z больше дергается, чем едет.

Вернулся обратно на Smoothie – решил проблему с парковкой (концевики настроены на одни пины, а на плате воткнуты в другие), но после парковки координаты принтера не нулевые из-за чего движения не адекватные.

И так я продолжал мучаться с настройкой, пока не поступила с интернета информация о том, что ни одна прошивка не поддерживает то, что есть у меня.

Вариантов решить эту проблему вижу две: собрать другую версию принтера или изменить исходный код SmoothieWare для поддержки моего принтера.

Выбор пал на первый вариант. Моя текущая реализация очень ужасна, особенно в плане концевиков. Надо все переделать.

Теперь необходимо перерисовать проект, перепечатать детали, собрать и опять попытаться запустить.