Scara-робот. Epic fail.

kavaynya
Идет загрузка
Загрузка
06.12.2019
1451
24
печатает на RepRap
Личные дневники

Подпишитесь на автора

Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых постах.

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

7

Доброго времени суток, уважаемые печатающие.

С момента написания последнего поста, в котором я повествовал о сборке 3d-принтера с кинематикой Scara, прошло больше времени, чем должно было пройти.

Если кому интересно, то у меня отмазки следующие:

•    после недели попыток на запуск принтера – я морально выдохся,

•    хотелось так же сменить поле деятельности – а именно поисправлять ошибки в своем приложении,

•    плюс близилось начало вахты – а потом и сама вахта.

      

Но обо всем по порядку. Для плавного перехода к моей проблеме, начну издалека. А именно с описания SCARA-роботов.

     

AHTUNG!!! Все написанное ниже по тексту является лишь мнением автора текста. 

1)    Сам SCARA-робот, оригинальное исполнение. Один шаговый мотор приводит в движение внутренний рычаг, на котором установлен второй шаговик для привода наружнего рычага. Промышленные SCARA-роботы используют именно этот вариант. Скорость перемещения у них невероятная. Для домашнего принтеростроения использовать такой вариант проблематично, ибо жесткости печатных деталей будет недостаточно, да и инерция движения будет высокой. В интернете попадались принтеры с такой кинематикой. Единственной прошивкой, которая поддерживает данную кинематику – Smoothieware.

2)    Это уже Morgan SCARA. Данный вариант кинематики поддерживается почти каждой прошивкой, что как бы указывает на его ориентированность на принтеры. Отличия от оригинального SCARA на лицо: шаговые моторы установлены стационарно, что значительно облегчает конструкцию из рычагов. На основе данной кинематики продаются принтеры на morgan3dp.com.

3)    Parallel Scara (Правильного названия не знаю). Это собственно тот вариант, что использовал я и ребята, которые продают принтер SkyOne. В отличии от Morgan Scara внутренние рычаги находятся не на одной оси вращения. Данный вариант не поддерживается ни одной прошивкой. В интернете попадался проект принтера с данной кинематикой и правленой прошивкой Marlin (проекту уже более 8 лет).

     

А теперь собственно описание моих потуг:

Сперва было решено использовать прошивку Smoothie – поменяв необходимые параметры, выяснилось, что ни одна ось не паркуется, чтобы я не делал.

Перешел на Marlin – скачал последнюю версию, пробежался по конфигам и настроил. Лапами машет адекватно, по оси Z паркуется, по остальным осям ни в какую и при этом по оси Z больше дергается, чем едет.

Вернулся обратно на Smoothie – решил проблему с парковкой (концевики настроены на одни пины, а на плате воткнуты в другие), но после парковки координаты принтера не нулевые из-за чего движения не адекватные.

И так я продолжал мучаться с настройкой, пока не поступила с интернета информация о том, что ни одна прошивка не поддерживает то, что есть у меня.

Вариантов решить эту проблему вижу две: собрать другую версию принтера или изменить исходный код SmoothieWare для поддержки моего принтера.

Выбор пал на первый вариант. Моя текущая реализация очень ужасна, особенно в плане концевиков. Надо все переделать.

Теперь необходимо перерисовать проект, перепечатать детали, собрать и опять попытаться запустить.

Подпишитесь на автора

Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых постах.

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

7
Комментарии к статье

Комментарии

06.12.2019 в 14:28
0

Ну хоть какой-то результат. Будем ждать продолжения. Я бы такой себе бахнул. 

06.12.2019 в 14:31
6

А вот такую кинематику не хотите попробовать?


06.12.2019 в 14:52
1

Шайтан машина!

06.12.2019 в 15:49
0

Подозреваю что там должна быть довольно сложная математика... 

06.12.2019 в 15:58
0

Это да. Градус поворота своя дельта, перемещение по осям своя. Поворот головы можно вал в вал реализовать, не так как у них. Но столько соединений... С другой стороны профита в повороте головы вокруг своей оси я не вижу. 

06.12.2019 в 16:07
0

А сбоку что-то печатать? )

06.12.2019 в 16:21
0

Сбоку различные печатающие головки брать и ставить на место :)

06.12.2019 в 17:21
0

Там же вокруг оси. Сбоку не выйдет) 

06.12.2019 в 18:54
0

Вот облом (

)))

06.12.2019 в 16:13
0

Это уже слишком. Для "посмотреть" это очень интересно, но для применения сомнительно. А уж для принтера, так и вообще избыточна. )))

06.12.2019 в 16:22
0

Не, ну тут для печати достаточно всего двух рычагов. Получается та же Скара, только привод не угловой, а линейный.

06.12.2019 в 16:38
0

По аналогии с дельтой будет линейная scara. Но по сравнению с линейной дельтой здесь не видно преимуществ. Если дельта из-за рельс занимает много вертикального пространства, то такая скара будет занимать много горизонтального места, можно даже прикинуть: для стола в 200x200 надо взять длину рычага в 200мм. Чтобы такая scara достала до самых ближних углов, нужен вылет рельсы на дополнительные 200 в каждую сторону. Итого длина рельсы в трое длиннее стола и габариты принтера как вырастают из-за этого, даже дрыгостол по сравнению с ним будет компактнее. Хотя если закрепить эти рельсы на стене... То в этом направлении уже можно работать

06.12.2019 в 15:53
0


06.12.2019 в 16:18
0

А шо нэ так?

06.12.2019 в 17:47
0

Дельта фейл, скара фейл...

07.12.2019 в 06:59
0

Ну что я могу сказать в ответ: Бывают в жизни огорчения.

У скары и дельты разные фейлы. Если в дельте получился "рабочий вариант", то в скаре и этого не получилось.

06.12.2019 в 21:15
1

вот математика 
http://archive.fabacademy.org/archives/2017/fablabbcn/students/342/week9.html


(есть еще книжечка, но она дорогая)  https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-319-30614-8_5 )

сюда тулить 
https://github.com/MarlinFirmware/Marlin/blob/2.0.x/Marlin/src/module/scara.cpp

а вот чувак репрап фирмварь пытался запилить https://duet3d.dozuki.com/Guide/Five+Bar+Parallel+SCARA/24


07.12.2019 в 06:54
0

 Математика для paralel scara находил здесь.  Но вот такой картинки с подробным объяснением, что и где не попадалось. За это большое спасибо, для развития очень полезно.

С Marlin у меня проблемы: не паркуется XY - вообще ни как не реагирует на команду (но при этом работают перемещения по этим же осям) и неадекватная работа двигателя оси Z - он работает с рывками и гулом.

Чует мое сердце, что без погружения в математику и прошивкокопания не обойтись. А хотелось обойтись малой кровью )))

07.12.2019 в 12:01
0

Ну, под параллельную в марлин надо просто вписать эту инверсную математику с картинки (которую, я думаю, только 32битная плата потянет нормально) и еще придумать формулы для форвард функции под пересчет углов в картезиан (там это используется в хоминге. Хотя нафига - вот я совсем не понимаю. )


А у чувака по второй ссылке интересно, что он вывел формулы под скару, у которой хотенд не на оси, а подвешен на удлиненное плечо

08.12.2019 в 13:48
1

А вот здесь парень пошел еще дальше и у него рычажная система другая

05.01.2020 в 01:20
0

Что-то уж неравномерное движение у этой конструкции (на первом видео)

05.01.2020 в 05:10
0

Ничего удивительного. SCARA - кинематика с нелинейными движения плечей. Чем ближе к оси вращения (к центру) тем выше точность движения, что и видно на этом видео.

05.01.2020 в 13:48
0

А что знатоки технологии FDM скажут про свариваемость слоёв при изменении скорости этак раза в три (визуально)? Видимо в прошивку нужно закладывать довольно суровую математику для расчёта компенсации особенностей кинематики.

05.01.2020 в 18:26
0

Нужны полевые испытания, чтобы выяснить такие проблемы при печати. А для этого надо сперва собрать рабочий образец

Для написания комментариев, пожалуйста, авторизуйтесь.

Читайте в блогах

Elegoo Mars - лучший бюджетный фотополимерный 3D принтер по версии ALL3DP.COM

Декор коридора.

Дефект при печати на Creality Ender 3 Pro

Миниатюры в масштабе 1:64

Аппликатор для двойных туб 50мл

Используем Cura для печати на SLA Photon