Дельта-робот. Возвращение. Пролог

kavaynya
Идет загрузка
Загрузка
20.10.2019
1403
12
печатает на RepRap
Личные дневники

Подпишитесь на автора

Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых постах.

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

14

Моя прошлая попытка собрать 3d-принтер на базе оригинального дельта-робота провалилась. Я описал выявленные мною проблемы. Больше всего удручало то, что плата не смогла справиться с расчетами, ведь остальное можно было хоть каким-то способом исправить. В комментариях мне указали, что я не прав в отношении платы. И в самом деле я был не прав:

Скачать видео

При печати через компьютер без использования экрана mks tft35. Печать прошла без остановок до самого конца. Значит виновником был экран, у которого и так тупил сенсорный экран. Значит с дельта-роботом не кончено.

Но решил спроектировать свой вариант.

За месяц вахты в телефоне в приложении Scorch CAD были смоделированы основные узлы и расположения. Полностью нарисовать в нем проект очень долгое занятие (с усложнением проекта увеличивалось время компиляции). Поэтому по приезду домой все было перерисовано в solidworks:

Как видно из рендеров переделано все. Также в проекте используются 10мм-ые ремни вместо 6мм-ых. И вместо механических концевиков - оптические. Нормальное крепление к алюминиевой трубе.

Насколько все получится удачным, покажет сборка. А пока все детали печатаются, я заканчиваю...

Подпишитесь на автора

Подпишитесь на автора, если вам нравятся его публикации. Тогда вы будете получать уведомления о его новых постах.

Отписаться от уведомлений вы всегда сможете в профиле автора.

14
Комментарии к статье

Комментарии

20.10.2019 в 19:06
0

https://www.youtube.com/watch?v=COUdIsoDgMw

20.10.2019 в 19:11
0

Может и открою америку... на обычных Н и Коре сенсорные экраны очень часто глючат.

20.10.2019 в 19:41
2

Верной дорогой идёте, товарищ =) Для следующей версии Арчи уже заказаны 10мм шкивы GT2 и 9мм ремни =) 

21.10.2019 в 08:40
0

В чём сакральный смысл перехода на более широкий ремень?

21.10.2019 в 08:44
0

Дык вся нагрузка ложится на ремни, они и играют в основном. Если простой широкий ремень не справится, попробуем армированные износостойкие со стекловолокном или полиуретановые со стальным кордном. Но последние два дюже дубовые, боюсь не хватит жёсткости печатных деталей, чтобы как следует их натянуть. Потому решил взять простой резиновый, но пошире =) Он вроде даже армирован лучше, чем стандартный 6 мм. ремень, но это пока не точно. Придёт - посмотрим. 

21.10.2019 в 10:24
0

Ответственно сообщаю, что они и маленькие армированные и прочные очень. Ни разу с ними проблем не было, некоторые ходят уже не один год на разных принтерах. От маленьких закольцованных на ультоподобных, до длиннющих на редиботе 

21.10.2019 в 11:58
0

В линейных принтерах основная нагрузка ложится на направляющие, здесь же их нет, есть только привод. И самое слабое место в этом приводе - это ремни. Если включить моторы на удержание и покачать плечо вверх - вниз - оно будет немного поддаваться. У самого печатного плеча отличная продольная жёсткость, оно не гнётся. Играют именно ремни, как их не натягивай, и это видно даже на глаз. Потому и буду пробовать ремни пошире, посмотрим, как дела будут обстоять с ними. Ещё есть проблема со скручиванием эффектора. Как заметил автор статьи, если взяться за эффектор, его можно немного свернуть вдоль вертикальной оси. Здесь играют сразу 3 фактора. Первый - это те же ремни. Второй - гибкость углеродных штанг. И третье - люфт шаровых шарниров (+ возможен небольшой люфт в креплении плеча). Всё это складывается и приводит к такому результату. Именно с этими проблемами и буду бороться в следующей версии. Ну и ещё надёжное и точное крепление плеча, есть ещё парочка вариантов.  

21.10.2019 в 10:52
1

Кстати, а рассматривался вариант с планетарными редукторами, которые на шаговик можно поставить? Или там очень большие люфты?

21.10.2019 в 12:01
0

Есть такой вариант, до тестов пока не добрался. 

28.10.2019 в 13:12
1

Я за планетарные редукторы. Нормальные не должны иметь люфтов абсолютно. А как следствие получаем выше точность и компактность конструкции.

Вот промышленный дельта робот. У него эффектор руками не сдвинуть абсолютно никак, даже на доли миллиметра (пробовали). Думаю надо идти проверенной дорожкой.


28.10.2019 в 14:29
0

Я бы только за, но есть проблема. Редукторов, как на промышленных роботах, нам не видать, слишком дорого обойдутся. На Али продаются планетарки под Nema17, но у дешёвых люфт в районе градуса. Есть подороже (за 5-7 т.р. штука), но и у них обозначен люфт. Меньше градуса, но он есть. А для робота в роли принтера это будет критично.  

21.10.2019 в 07:06
0

Палец вверх за СкорчКАД. Очень выручает в дороге.


Для написания комментариев, пожалуйста, авторизуйтесь.

Читайте в блогах

3D-Многоножка как цель MMU

Моргающая черепушка для флористов

Герконовый датчик импульсов для газового счетчика BK-4GT

Хирургический шаблон из фотополимера Harz labs Dental yellow на Form2.

Печать ULTEM (PEI) и материалом PEEK на одном устройстве: новый 3DGence INDUSTRY F420

Причесываем TEVO Little Monster для использования дома.