Let`s Cartesian battle begin! Обдумывание различий в кинематиках H-bot, CoreXY, Ultimaker, Makerbot, и поиск истины.

Подписаться на 3Dtoday
bublegum
Идет загрузка
Загрузка
16.04.19
6633
51
Личные дневники
47
В сети сейчас можно найти не просто много, а очень много описаний разных кинематик, анализа сильных и слабых сторон, холиваров и прочих сравнений. Стоит ли городить ещё один огород? Если хоть кому-то мои мысли помогут понять особенности и принципиальные «узкие места» каждой из конструкций, тогда, наверное, стоит.

В любом случае, в основном я пишу это для себя, чтобы разобраться как можно детальнее и подготовиться к сборке «правильного» принтера.
Ось Z в в данном обзоре не рассматривается, оси XY называю «продольной» и «поперечной».
Описаний не будет, их уже и так полно. Поэтому сразу с места в карьер.
H - BOT


Направляющие: 3, желательно рельсы, возможен вариант на профилях или валах.
Моторы: 2, прямой привод на ремень.
Ремни: 1, длина 1.5 периметра.
Ролики: 6, 2 зубчатых и 4 гладких/все 6 гладких.
Шкивы: 2 на оси моторов.
Плюсы:
· Моторы закреплены неподвижно.
· Один ремень.
· Мало роликов.
Особые требования:
Коллинеарность продольных направляющих.
Решение: Монолитная жёсткая верхняя часть корпуса/рамы.
Строгая перпендикулярность поперечной направляющей относительно продольных, максимально возможная жёсткость в каретках продольных направляющих.
Решения:
а) Увеличение длины продольных кареток.
б) Разнесение продольных кареток на максимально возможное расстояние.
в) Установка дорогих рельсовых направляющих с высокой нагрузочной способностью.
Основные проблемы:
Разнонаправленный вектор сил при поперечном перемещении печатающего узла создаёт поворачивающие усилия на поперечной балке.

Решение: Максимальная жёсткость в местах крепления поперечной балки к продольным кареткам.
e8a8cac3730f9ca6360affc65c814546.png
Поворачивающее усилие может вызвать «закусывание» втулок или подшипников при использовании валов в качестве продольных направляющих.
Решение: Использование рельсовых или профильных направляющих.
Неочевидные проблемы:
Необходимость почти полуторакратного запаса по скорости вращения моторов для обеспечения равной скорости в перпендикулярных и диагональных направлениях. Vдиаг = Vгор + Vверт, крайний случай – движение под углом 45 градусов, из тригонометрии получим, что сумма векторов Vгор + Vверт будет равна
√2*Vдиаг ≈ 1.4*Vдиаг.
f49db5c580c71d617a532a4364cb9d1e.png
Инерция при продольном перемещении немного больше, чем при поперечном (вес продольных кареток + вес поперечной балки + вес поперечной направляющей).
Решение: Нет.
CoreXY

Направляющие: 3, рельсы, профили или валы.
Моторы: 2, прямой привод на ремень.
Ремни: 2, длина каждого 1 периметр (суммарная длина 2 периметра).
Ролики: 8, 6 зубчатых и 2 гладких/все 8 гладких.
Шкивы: 2 на оси моторов.
Плюсы:
· Моторы закреплены неподвижно.
· Более короткие ремни (чем у H-bot).
· Практически нет поворачивающих усилий, направленных на искажение геометрии, меньшие требования к жесткости крепления поперечной балки к продольным кареткам.
Особые требования:
Коллинеарность продольных направляющих.
Решение: Монолитная жёсткая верхняя часть корпуса/рамы.
Основные проблемы:
Перекрещивание ремней.
Решение: Размещение ремней в двух плоскостях.
Большая суммарная длина ремней. Плохая работа при больших размерах стола.
Решение: Нет.
Неодинаковое усилие натяжения ремней.
Решение: Регулируемые натяжители, периодический контроль.
Неочевидные проблемы:
Необходимость почти полуторакратного запаса по скорости вращения моторов для обеспечения равной скорости в перпендикулярных и диагональных направлениях (см H-bot).


Ultimaker

Направляющие: 6, валы.
Моторы: 2, привод через короткий кольцевой ремень.
Ремни: 4, (можно кольцевые), длина каждого 1/2 периметра (суммарная длина 2 периметра) + 2 кольцевые короткие.
Ролики: нет.
Шкивы: 10 на валах, 2 на оси моторов.
Плюсы:
· Моторы закреплены неподвижно.
· Кольцевые ремни одинакового размера (попарно).
· Достаточно короткие ремни.
· Одинаковая инерция в продольном и поперечном направлении за счёт практически идентичных кареток.
· Полное отсутствие поворачивающих усилий, движения балок параллельны за счёт привода парой ремней от одного вала.
· Скорость диагонального перемещения не ниже (выше в 1.4 раза) скорости продольных и поперечных перемещений.
· Простая математика перемещений, 8-биные платы вполне справляются.
Особые требования:
Строгая коллинеарность и перпендикулярность обеих пар направляющих.
Решение:
а) Монолитная жёсткая верхняя часть рамы (в идеале штампованный металлический корпус), регулируемые крепления подшипников валов с возможностью зафиксировать положение.
Основные проблемы:
Очень высокие требования к качеству валов и опорных подшипников. Невозможность использования линейных подшипников для кареток (из-за опоры на вращающиеся валы).
Решение: Рельсовые направляющие кареток, отдельные от приводных валов (заметное удорожание конструкции).
Высокие требования к точности подшипников/втулок центральной каретки во избежание люфтов печатающей головки.
Решение: Использование втулок или дорогих линейных подшипников. Установка двух поперечных валов вместо одного на одной или обеих осях (пример – Zortrax).


Makerbot

Направляющие: 4(3) рельсы, профили или валы.
Моторы: 2, прямой привод на ремень.
Ремни: 3, длина каждого 1/2 периметра (суммарная длина 1.5 периметра).
Ролики: 3, можно все зубчатые или все гладкие.
Шкивы: 1 на оси мотора, 2 на валах.
Плюсы:
· Возможность сделать большую площадь печати.
· Достаточно короткие ремни.
· Можно не соединять передние ролики продольных направляющих общей осью и сделать более открытый корпус.
· Полное отсутствие поворачивающих усилий, движения балок параллельны за счёт привода парой ремней от одного вала.
· Возможность установить два самостоятельных печатающих блока.

Особые требования:
Коллинеарность продольных направляющих.
Решение: Регулируемые точки крепления опор продольных направляющих.
Основные проблемы:
Большой вес продольной каретки из-за закреплённого на ней мотора поперечной оси.
Решение: Нет.
Инерция при продольном перемещении значительно больше, чем при поперечном (вес продольных кареток + вес поперечной балки + вес поперечной направляющей + вес мотора поперечной оси).
Несбалансированность продольных кареток.
Решение: Установка второго мотора для второго печатающего блока. Усугубляет проблему с большим весом продольных кареток.


Поиск идеального решения

Как это обычно бывает, все варианты являются определёнными точками компромисса между стоимостью, сложностью и качеством печати.
Может показаться странным, но на самом деле ни одна из перечисленных кинематик не требует идеальной параллельности продольных направляющих во всех плоскостях. Они должны быть строго параллельны поверхности стола, но при этом не обязательно (хотя и желательно) выставлять их строго параллельно в горизонтальной плоскости.
Поясню с точки зрения теории самоустанавливаемости.
Для идеальной повторяемости перемещений нам нужно обеспечить следующие связи:
83a69e0f97c5d21c6ccb2aa3521fcfb3.png
Левая продольная направляющая обеспечивает фиксацию двух из трёх степеней свободы, левая каретка обеспечивает фиксацию перпендикулярности к продольной оси перемещения. Чтобы при этом не получить клин в паре втулок/подшипников/кареток на левой направляющей, их тоже нужно закрепить так, чтобы они могли свободно вращаться в горизонтальной плоскости и сами вставать вдоль направляющей, например так:
bea040203bfd065b34061e2967cf74c8.png
Очевидно, что на осях нужны фиксаторы/гайки, чтобы всё не развалилось, и оси должны входить в отверстия без люфта, но при этом не мешать кареткам самоустанвавливаться.
Правая каретка при этом должна обеспечить единственную фиксацию – не давать смещаться правому краю поперечной балки в вертикальном направлении. В остальных направлениях правая каретка должна двигаться свободно. В качестве рабочего варианта можно рассматривать установку вала/профиля вместо правой направляющей, и двух подшипников качения (один из них регулируемый, чтобы выбрать люфт) с шириной обоймы, достаточной для перекрытия кривизны установки. Например так:
9f21601e6be60aa67d8250f403dc5399.png
При всей кажущейся бредовости, такая конструкция направляющих (пара рельса-вал) может работать во всех кинематиках.

В H-bot, который, казалось бы, требует идеальной жёсткости, такая конструкция позволит избежать заклинивания кареток из-за скручивающих нагрузок. Единственное требование – конструкция левой каретки гарантированно не должна позволять поперечной балке менять угол относительно продольной балки. Правильность размещения ремней обеспечит прочная верхняя панель, к которой крепятся моторы и угловые ролики, на поперечной балке ролики тоже будут зафиксированы относительно друг друга.

Для CoreXY такая конструкция подходит ещё лучше, потому как не нужно стараться обеспечивать максимальную жесткость перпендикуляра между продольной и поперечной направляющими, и можно обойтись всего одной кареткой на рельсе, а перпендикулярность обеспечит натяжение ремней. В результате, имея две рельсовых направляющих и один прямой вал (а лучше просто профиль, без вала), можно обеспечить беспроблемную работу осей XY.

Кинематику Makerbot стоит рассматривать только там, где другие варианты в принципе не жизнеспособны – на больших и огромных принтерах, с размером стола 50х50см и более. Но и там, применив предложенный вариант организации продольной оси, можно избежать долгого и нудного процесса выравнивания направляющих относительно друг друга в двух плоскостях.


Практически идеал

Если попробовать применить подобную оптимизацию кареток к Ultimaker, то добавив всего 3 рельсы можно получить очень ровную и плавную механику. При этом нужно разместить обе основных направляющих осей XY строго перпендикулярно друг другу и строго параллельно столу (можно на разной высоте), валы тоже не помешает поставить максимально параллельно столу. Если у вас будет хотя бы три идеально прямых вала, то этого будет достаточно. Перекрестье из двух поперечных балок соединяем в центре креплением экструдера, закрепив его снизу за каретку рельсовой направляющей, а сверху за вал подшипниками, аналогично балкам XY. Как-то так:
PREVIEW
Картина только для примерного понимания идеи, шкивы/ремни/подшипники/моторы/корпус не показаны. Валы и рельсы нужно разместить по высоте так, чтобы они не мешали друг другу.

За счёт того, что ремни XY приводятся от одного вала, они будут перемещать балки строго параллельно, и необходимость в жёстком перпендикулярном креплении к кареткам отпадает за ненадобностью.

Таким образом, имея в наличии всего три (четыре, если со столом) хороших рельсовых направляющих, три (четыре) вала приличного качества, и два условно прямых вала (в принципе, можно даже обойтись без них, просто перекинув ремни через шкивы), можно собрать принтер с идеально работающей кинематикой, лишённой большинства проблем, вызванных неуважением к теории машин и механизмов.
При невозможности найти нормальные валы без биения, можно на опорной стороне использовать профиль с достаточно ровной поверхностью, а валы отодвинуть дальше/выше/ниже.


Фантазия

В качестве разминки мозга, предлагаю обдумать возможность реализации кинематики, которую условно можно назвать T-bot. Возможно, такая кинематика уже где-то используется, но мне не попадалась.

Основная идея в том, что для крепления поперечной балки используется тот же «однобокий» подход – одна рельса с двумя каретками (чтобы держать перпендикуляр), и все нагрузки от ремней так же приходятся на одну сторону, не создавая скручивающих усилий. Вторая сторона выполняет функцию «поддержки штанов», и просто не даёт балке отклоняться от горизонта.
Математика очень похожа на CoreXY, но за некоторым исключением. Для движения каретки вправо-влево нужно крутить только верхний мотор, для движения вперёд-назад – оба мотора, работа только нижнего мотора приведёт к диагональному перемещению, снизу-слева на верх-право.
d327cf9f254d04afabd9d28bf0417c14.png
Главный минус такой конструкции в том, что диагональное перемещение снизу-справа на верх-лево потребует одновременной работы нижнего мотора с нормальной скоростью, и верхнего с удвоенной. Переделать тот же Marlin для поддержки такой кинематики – дело пары вечеров.

Ещё одним минусом видится инерция печатающего блока при его нахождении в крайнем правом положении. При попытке двигать его вперёд/назад, будут возникать значительные нагрузки на каретки из-за большого плеча приложения силы.


На этом пока всё, дальнейшие изыскания будут направлены на изготовление прототипов и проверку реализуемости в железе.
Подписаться на 3Dtoday
47
Комментарии к статье

Комментарии

16.04.19 в 07:15
0
Очень интересно, действительно дочитал всю статью до конца
давно так не кто не писал в одной статье.
Спасибо
16.04.19 в 08:52
2
CoreXY
· Более короткие ремни (чем у H-bot).
Шта?
А ю киттинг ми?
там ремень почти вдвое длиннее чем H-Bot
Да и в целом статья ниочем
16.04.19 в 09:18
9
В Корэ два ремня. Каждый из которых короче, чем в Х-Боте.
16.04.19 в 11:12
0
но суммарно то длиннее
16.04.19 в 11:38
6
А причем тут сумма? Ремни на CoreXY образуют два независимо работающих кольца.
16.04.19 в 11:39
4
Именно. Каждый из ремней короче. В сумме длиннее. Там же написана длина каждого ремня:
Н-бот
Ремни: 1, длина 1.5 периметра.
КореХУ
Ремни: 2, длина каждого 1 периметр (суммарная длина 2 периметра).
Более короткий ремень менее подвержен растяжению, поэтому очевидно лучше.


AleksREI, да, статья ни о чём, для тех, кто это всё знает. Я собрал в кучу систематизировал для себя, чтобы иметь общую картинку.
16.04.19 в 09:05
0
Некоторые данные не точны, но основная идея интересная, даже задумался над применением в моем строящемся двухголовом мейкерботе.
Вместо предложенного вала можно использовать крепление к рельсе с одной степенью свободы, чтобы компенсировать не-параллельность рельс оси Y. Если обеспечить именно одну степень свободы в узле, то это не повлияет на жесткость на кручение, что хорошо для hbot и подобных.
16.04.19 в 09:23
0
Перекрещивание ремней.
Решение: Размещение ремней в двух плоскостях.
Данное решение ведет к возникновению опрокидывающих сил на оси с роликами, которые на каретках Y. Если в случае с одной плоскостью силы тянущие ремень уравновешены, то при разнесении по высоте у них разное плечо и соответственно верхний ролик будет стремиться опрокинуть каретку. Иногда это может доставить проблем.
16.04.19 в 11:22
5
В этом есть и свои положительные стороны - благодаря этому перекосу выбираются люфты. И как мне видится пользы от этого больше чем вреда, если, конечно, не перетягивать ремни так что они свернут каретку.
16.04.19 в 09:45
5
У дельты нет проблем с ремнями, весом балки, поворотными силами и т.д., собирайте её ;)
16.04.19 в 12:24
8
We-BEER, а это не Вы прошлый раз предложили провести саммит веганов в шашлычной? ;)
16.04.19 в 10:35
0
Идеальным оказался "башенный кран" на боку...

И осталась одна наукообразная калька-непонятка:

Коллинеарность продольных направляющих.
Вроде-бы ранее, по-простому, по-русскому Эвклиду - ЭТО называлось - параллельность?

Забавно, что Вы напишите сможете написать про идеальную Ось Z.

https://youtu.be/EHTDQihS_iY
16.04.19 в 11:31
5
Ну да, параллельность. Только термин "параллельность" обычно применяют на плоскости, а тут пространственная геометрия, поэтому как-то привычнее терминология оттуда.
Для упрощения прошу считать термин "коллинеарность" эквивалентным термину "параллельность проекций второй прямой на всё множество плоскостей, проходящих через первую прямую". Шутка.

Про ось Z всё то же самое. Берём первый вариант крепления к рельсе с разнесёнными каретками, ставим винтовую передачу в точке проекции центра масс, вторую каретку делаем на роликах, стол на консоли - профит.

Одна рельса, один ходовой винт, один опорный вал или профиль.
16.04.19 в 13:41
0
а тут пространственная геометрия, поэтому как-то привычнее терминология оттуда.
Ok, допустим.

Приведите пожалуйста ссылку на толкование из любого источника,
хочу просвятиться.

Пока я использованный Вами термин понимаю через американский английский.

Причина:
понятие векторов из WiKi.
16.04.19 в 15:06
0
Коллинеарность - это про векторы. Про всё остальное достаточно тривиального рабоче-крестьянского "параллельность", который применяется независимо от наличного количества измерений.
16.04.19 в 15:17
0
Убедили, больше не буду умничать.
16.04.19 в 11:24
0
хм...
Последний рисунок кинематики не требует доработки прошивки. Это работает в стоке.
16.04.19 в 11:25
2
По поводу T-Bot. Она действитеьно испоьзуется в принтерах MarkForged, только приводы не рядом, а на противоположных сторонах




16.04.19 в 11:34
0
Я подозревал, что решение на поверхности, но при разнесении ремней на противоположные стороны возникают адские усилия, пытающиеся повернуть центральную балку. То же самое, что и с H-bot.
16.04.19 в 11:43
0
Ну вот они и борятся с усилиями толстенными балками
16.04.19 в 12:26
0
Прям комсомольцы. Создали трудности, и героически их преодолевают :D
16.04.19 в 12:46
0
Буквально недавно выполнил первый запуск самодельного принтера, изначально построенного на кинематике Н бот, но увы, прочность валов оказалась недостаточной, их просто гнуло и при движении боковые каретки разъезжались относительно друг друга, но ничего я не расстроился и перестроил принтер под классическую кинематику ХУ (см. фото)

671173cd905b8bfecafe5473137f3050.jpg


После первого же запуска кинематика оправдала все вложенные труды на все 100. Естественно, что т.к. ремень который тянет портал прицеплен к каретке с левой стороны, а самая тяжелая часть находится справа (мотор тянущий платформу экструдера), то при высоких скоростях каретка справа за счёт некоторой гибкости валов как бы опережала каретку слева, это было и так понятно изначально, поэтому предполагалось синхронизирующая ось, которая ставится параллельно осям Х, на обоих концах синхроси по шкиву, а шкивы уже тянут синхроремни, которые в свою очередь прицеплены на каретки слева и права. НО! как я написал выше, первый же запуск показал что возможно оно и не потребуется, потому что даже с таким не правильным раскладом когда самый тяжёлая сторона портала находится в "свободном полёте" - тестовая печать меня устроила вполне. Поэтому (чё я сразу то так не сделал я не пойму)))) ), сейчас я доработал каретки и решил перенести мотор на право, поэтому теперь в движение приводится самая тяжёлая сторона портала а самая лёгкая - независима. Скорее всего даже не потребуется и синхроось, в проекте сейчас вот так:

3de9d31beff02c2ea3fc3a31268e1dee.jpg


fa5dfdd02b376f261e29b4b3a8a068e0.jpg


В общем так или иначе, лично для себя я нашёл идеальный вариант кинематики, да, она не лишена недостатков, как по мне они ничтожны - это мотор на каретке, следовательно для его провода нужно предусмотреть гибкую гофру - это не проблема.... и всё наверное. Качество тестовой печати, даже при неправильном расположении мотора Y (см. фото) - на отлично, а при изменении конструкции и переносе мотора на правую сторону, уверен будет ещё лучше, ну и темболее в крайнем случае ничто не мешает поставить синхроось. Вот такое моё ИМХО основанное сугубо на личном опыте, потраченном времени и кучи набитых шишек ;)

И видео работы: ВИДЕО
16.04.19 в 14:20
0
Вы выбрали такую своеобразную версию H-Bot/CoreXY только с целью уменьшить длину ремней?
16.04.19 в 14:34
0
Вы не поняли ;)
Изначально принтер создавался на "чистокровной" кинематике Н-BOT, выглядело это изначально вот так:

d444cea7b4371e9acbdbdf2eb96bf405.jpg


Но в виду того что валы оказались не на столько прочны как хотелось бы и перспектива заставить печатать принтер на Н-боте равнялась нулю, то пришлось спасать вложенные деньги в комплектацию и перестраивать кинематику на новый тип, при котором бы жесткости имеющихся комплектующих оказалось достаточно. Так и было сделано. Поэтому получилось то что получилось в виде классического ХУ, честно говоря совершенно не понимаю где Вы в моих чертежах/фото рассмотрели "своеобразную версию H-Bot/CoreXY". Каждая ось двигается своим мотором и перемещение по Х и У осуществляется независимо друг от друга.
16.04.19 в 14:39
0
да, только сейчас понял что оси управляются раздельно. Однако оригинально :)
17.04.19 в 12:52
0
где ж вы тут оригинальность то увидели?) автор прост открыл америку и сделал посути тож самое как и на медведе Р902, только в худшем исполнении, т.к. нет синхронизации по оси У и от этого противоположную сторону будет колбасить на более менее приличных скоростях
17.04.19 в 16:02
0
Т.е. не умеем читать, да?)

1. "....Естественно, что т.к. ремень который тянет портал прицеплен к каретке с левой стороны, а самая тяжелая часть находится справа (мотор тянущий платформу экструдера), то при высоких скоростях каретка справа за счёт некоторой гибкости валов как бы опережала каретку слева, это было и так понятно изначально, поэтому предполагалось синхронизирующая ось, которая ставится параллельно осям Х....."
2. "....ну и тем более в крайнем случае ничто не мешает поставить синхроось...."

что- такое "медведь Р902" честно говря не знаю, но догадываюсь что это некий коммерческий принтер, поэтому вряд ли я должен изучать тонкости механики разных коммерческих проектов.
17.04.19 в 17:58
0
медведь р902 это китайский принтер Flying Bear P902, можете загуглить) с ваших слов ничего не понял, зато все видно на фото и по нему свое мнение и написал;)
16.04.19 в 14:35
0
Какая-то странная кинематика. Вы скрестили H-bot с MakerBot, сложив недостатки одной кинематики с другой, плюсом к этому добавили чудовищные габариты... Хотелось бы пример печати по всем 3 осям увидеть.
16.04.19 в 15:15
0
Не знаю насчёт мэйкербота, но где вы Н-бота то видите)))))) Недостатки одного с другим... не знаю.... Пока недостатков не вижу, может укажите? ;) А габариты, ну как габариты 450х450х450, много это или мало я не готов судить, но меня устраивает.


Результат печати, да пожалуйста

90defa0b474ddfeee219cbfbd43b2d45.jpg
16.04.19 в 16:02
0
Ну да, H-bot нет, makerbot на рельсах. Почти тот же медведь, но габаритами побольше.
18.04.19 в 18:15
0
Не хватило прочности каких валов, по Х или У? Прочности на изгиб?
19.04.19 в 11:34
0
Вот смотрю на поделки и понимаю, что на центр масс все просто забили или забыли... если каретку за бок таскать, то она вынуждена гнуть валы и перегружать подшипники...идеал - тянуть за центр массы , ну хотя бы как можно ближе к нему.
16.04.19 в 13:19
0
Чисто IMHO, конструкция показанная на рендерах намного затратнее (четыре рельсы + 2 вала), чем "типовая" на трёх рельсах. Единственный "плюс" (как и случае с кинематикой Ultimaker или Delta) - "равновесность" осей (т.е. нет такого, что по Y перемешается одна "приличная" масса, а по X - другая, которая сильно меньше).
16.04.19 в 13:28
0
Категорически полюсую автору !
Перекурил почти всесь этот форум и не только, прокрутил в мыслях все кинематики пришел практически к тем же соображениям. Остановился на Ulti-подобной механике с разделением приводных валов и направляющих.
16.04.19 в 15:22
0
Иди, обниму ))))
16.04.19 в 15:36
2
)))

Пока всё на уровне набросков, но как-то так:
921e5e7217449a8477a29c07648bbf76.jpg
16.04.19 в 15:55
0
Такое впечатление, что я занимаюсь плагиатом. Схема практически один-в-один, как у меня в голове :)

Единственное, что я сделаю по-другому, это подниму повыше верхнюю балку с рельсой, экструдер будет подвешен за каретку под неё, а нижнюю балку скорее всего сделаю либо из двух отдельных валов, между которыми экструдер как раз и поместится, либо из одного, но почти вплотную к рельсе, над экструдером. Если есть рельса, то пусть экструдер висит на ней, глядишь, меньше будет болтанки.
Разрабы Ультика сделали подвес экструдера минималистичным и предельно простым, но рассчитанным под боуден, директ туда воткнуть затруднительно.
16.04.19 в 16:08
3
Конструкция монструозней ультика, и врядли станет массовой, но регулярно материализуется в разных головах. Значит, что-то в этом есть. Будем сделать и посмотреть.
17.04.19 в 16:43
0
Мне кажется в данной кинематики вообще рельсы по бокам лишние - ведь ничто не мешает перпендикулярно закрепить центральные рельсы, а по бокам - паралельность будет поддерживаться ремнями.... между прочим это будет реально революционность, ведь всего 2 рельсы вместо 3 как у HBOT..... или я чего то не понимаю?
17.04.19 в 12:08
1
Вариацияфантазии, с более равномерным приложением сил к каретке.
17.04.19 в 13:01
-1
Господа, я дико извиняюсь конечно, но по моему вы какой то ненужной хренью занимаетесь) зачем все так сильно усложнять?) до вас уже все самые оптимальные схемы придумали, все остальное это вопрос использования качественных комплектующих и точной лазерной резки!
17.04.19 в 16:10
1
95f23f2d0dff38c51a3c29e93f550966.png
перефразирую
18.04.19 в 00:09
0
Ну тут вообще за гранью добра и зла.

Ремень, длиной в полтора периметра, только ради перемещения центральной каретки - это жесть.
При такой длине и таком количестве роликов однозначно будет всё трястись и звенеть, причём при движении по обоим осям. Коэффициент страданий ремня 10,5 попугаев (по моей методе). Это даже хуже, чем h-bot. Скончается через неделю.
18.04.19 в 01:09
0
Позволю себе не согласиться. Перекосов как самого главного врага плавного хода и точности здесь нет, поперечина может быть максимально легкой, мотор как раз вынесен с поперечины на станину, а длинный ремень таскает самую легкую часть. усилие на растяжение ремней прикладывается в 2 раза меньше т.к. имеем блок на каретке. Например в ultimaker схеме не нравится обилие кареток на концах валов + на самой каретке X их 2. Также затруднена возможность выбора сменного инструмента. Но вот равномерность распределения подвижной массы бесспорно лучшая из всех. А вот шкивы я зря перенес на поперечную балку, утяжелив её. Получается, исходная схема (без учета ремня на продольной подаче - его мы заменяем на 2 ремня и синхронизирующий вал) лучше, чем я нарисовал. Главное, не воплощайте фантазию T-bot из статьи - там явно есть момент на поперечине при приложении силы к ремню для перемещения каретки X. Тогда мотору, таскающему поперечину несладко придется. Это всё, естественно, только моё имхо и непроверенные данные, e.g. теоретические измышления, но давненько уже тоже присматриваюсь к разным схемам, и так же ни одна пока не устраивает. Вот для себя подобрал наиболее подходящую на мой взгляд. Кстати, за облегчение второго конца балки со степенями свободы спасибо, сам проморгал момент.
18.04.19 в 17:20
0
Y "Faberant Cube" также длинный ремень, и не звенит, судя по их фото\видео.
18.04.19 в 13:30
0
Последняя кинематика Е180 китаесик
18.04.19 в 14:11
0
Практически идеал
Не получится идеала. В вашей идее вес балки равен весу рельсовой направляющей, не знаю сколько она весит, но явно это не будет плюсом. Идея интересная, но я бы не стал там использовать рельсы.
У меня принтер тоже не как у всех, посмотрите, может понравится: https://www.youtube.com/watch?v=8FRJmjlWjOg (есть проблемы, но они решаемые)
18.04.19 в 16:14
0
Решение: Максимальная жёсткость в местах крепления поперечной балки к продольным кареткам.


Решение: Максимальная жёсткость в местах крепления поперечной балки к продольным кареткам.

Можно немного конструктивно пошаманить и победить проблему.
Интересует?
19.04.19 в 08:12
0
Спасибо, добавил в закладки! Было бы еще хорошо проиллюстрировать каждую их описанных кинематик для визуализации. А то постов с их описанием достаточно, но не всегда и везде можно понять суть без картинки. Меня пока больше привлекает Makerbot. И вот по нему закралась мысль, что если на каждую из сторон оси Y использовать по мотору с двойным валом, чтобы каждая половина была соединена с каждым мотором и обе половины были максимально синхронны. На ось Х, в свою очередь, поставить редукторный экструдер с плоским мотором-блинчиком и двигать это вторым таким же блинчиком. Тогда вес оси уменьшится минимум на вес одного полноразмерного шаговика. Еще, как вариант, попробовать убрать дисбаланс по X переместив шаговик оси на каретку. Думаю, он вполне должен справиться с перемещением экструдера и самого себя.
19.04.19 в 08:44
1
В свое время решая проблему выбора кинематики сразу отказался от всех этих модных схем, нельзя обеспечить достаточную жесткость малыми затратами и в домашних условиях, меньшее зло таскать один двигатель, но при этом не иметь никаких разворачивающих моментов благодаря двум ремням.

Для написания комментариев, пожалуйста, авторизуйтесь.

Читайте в блогах

Команда Йозефа Пруши выпустила слайсер PrusaSlicer 2.0

ИНСТРУКЦИЯ Настройка механики ОСИ Z. Creality Ender 3

Компания BigRep анонсировала промышленный FDM 3D-принтер Studio G2

Обновление мозгов FlashForge Dreamer

Продолжаем мучать маленького. В этот раз под «микроскопом» A4988 (или «что в имени тебе моём») (или «а о чем оно стучитъ»).

Строил-строил и наконец построил: Voron 2.1