3D-сканер Ciclop

Собрали опенсорсный 3D-сканер Ciclop http://diwo.bq.com/en/presentacion-ciclop-horus/ . :DВся электроника разместилась на небольшой платке (сделанной наспех методом ЛУТ). За основу были взяты найденные в хозяйстве Arduino Nano и драйвер A4988.Вроде бы всё работает, весело мигает лазерами и что-то там сканирует.На выходе получается файл в формате .ply (облако точек). Его нужно обработать и конвертировать в формат .stl для печати на 3D-принтере. Для этого на сайте bq есть мануал по пост-обработке сканов

https://static-bqreaders.s3.amazonaws.com/file/ciclop/Horus_Guide_to_post-processing_of_the_point_cloud_EN.pdf .Но то ли я глупая, то ли лыжи не едут... :( Не очень-то получается сделать что-то путное по этому мануалу. Потому буду очень благодарна, если посоветуете, где можно почитать об обработке облака точек, сшивании нескольких сканов и конвертации всего этого в пригодную для печати модель. И какие программы лучше для этого использовать?