Доработка и автокалибровка дельты (Rostock MAX)

Здравствуйте. Долго откладывал написание этого поста, но вот сейчас есть время и желание, засим, приступим.

У меня дельта. Одна из первых, появившихся на рынке (Rostock MAX Complete 3D Printer Kit), собственно, это влечет за собой ворох проблем как в виде непродуманного конструктива, проприетарного хот-энда, так и в плане исправлений прошивки (если пользоваться только тем, что предоставляет производитель, давно переставший поддерживать свое детище первой модели). Спустя пару лет сражений с этим чудищем я все же решил его потихоньку доработать, а именно, добавить автокалибровку: потому как гуляющие от вертикали башни (помним о конструктиве--как ни зажимай их на базе--всеравно не добиться монолитности) и рекомендации по настройке по бумажному листочку--раздражали неимоверно. Забегая вперед, скажу, что предложенный метод позволяет добиться калибровки, что называется, 'в ноль' (вот результат измерения уровня стола в семи точках):Первым делом были заменены механические концевики на оптоэлектронные. Доработка не сложная, но привносящая в принтер повторяемость срабатываний концевиков по всем трем осям (а для дельт это важно: именно от положений концевиков 'пляшет' математика калибровки и вообще). Были собраны вот такие платки:подробнее о них вы можете прочесть здесьДалее возник вопрос: какой же z-probe использовать и с какой прошивкой? В качестве прошивки была выбрана Marlin от RichCatell Да, она древняя, но в ней есть всё мне необходимое (ладно, ладно--в ней декларируется калибровка дельты 'из коробки. Которая не работает )) ). Описывать процесс конфигурирования прошивки не имеет смысла--все уже миллион раз обсосано. Единственное, есть пара замечаний: первое, конкретно эту прошивку можно скомпилировать только с помощью arduino IDE 1.05 (более свежие версии ругаются на кучу вещей); второе, перед тем как заливать--очистите память контроллера с помощью скетча EEPROM clear, который лежит в примерах этой IDE, иначе будете ловить самые дивные глюки (плата прошьется, но начинается чертовщина в виде перепутанных осей, отскоков от нуля при парковке и прочего). Еще может не заработать дисплей, лечится заменой определенного файла в самой IDE, сейчас не вспомню какого (но меня всегда можно попросить напрячь память и вспомнить (да, мне лень сейчас гуглить)). Теперь о датчике уровня (Z-probe). Самый простой вариант-- 'микрик на палочке'. Попробовал его реализовать и снова возникла проблема с точностью: микрик в одной и той же точке стола давал разброс срабатываний от 0,1 до 0,3 мм. Много, мягко говоря. Идеально было бы иметь датчик на кончике сопла, следовательно, используем его как один контакт, а стол--как второй и если с первым контактом никаких проблем (тупо крепим проводник на радиаторе хотэнда), то со вторым контактом--беда. Как металлизировать стекло? Решение такое: берем фольгу в хозяйственном магазине (лучше потолще), берем пиво и смачиваем им стекло стола, после чего аккуратно накладываем фольгу на стекло и ровняем , выгоняя пузыри воздуха и излишки пива, должно получиться вот так (здесь я еще не разгладил фольгу, видны пузырьки):Второй проводник нашего импровизированного датчика подключаем при помощи наших любимых канцелярских зажимов (припаиваем. Не забудьте очистить от краски место контакта зажима и фольги):После того, как все собрано, греем стол до рабочих температур (градусов 90 достаточно)--вы сразу же увидите тепловые деформации стекла после прогрева (фольга пойдет волнами), берем какую-нибудь карточку и расправляем фольгу на прогретом столе. После этого--грейте хотэнд до рабочей температуры и как разогреется--выставляйте ему что-то в районе 60 градусов, сразу же берите тряпочку и начинайте постоянно вытирать сопли пластика из сопла, по мере остывания хотэнда их будет становиться все меньше и в итоге у вас получится чистый кончик сопла без пластика, мешающего контакту с фольгой. Итак, все подготовлено: один проводник сидит на радиаторе хотэнда, второй--на зажиме стола, соприкасающемся с фольгой, всё это дело заведено на контакты Z-min (настраивается в прошивке). Проверяем: отключаем моторы, вручную опускаем голову и упираем ее в стол, посылаем принтеру m119 в ответ вы должны увидеть, что концевик Z-min сработал (triggered). Если так--идем дальше. Казалось бы, посылай теперь G32 и будет тебе счастье, все откалибруется, а тебе останется только пить кофий и наблюдать. Так вот нет. Принтер гоняет голову кругами, подбирая коэффициенты и длится это практически бесконечно. Иногда калибруется каким-то чудом, но точность так себе. Значит, надо искать другой механизм калибровки. И этот механизм--калькулятор Эшера. Да-да, знаю, многие им пользуются и почему-то плюются. Вся процедура занимает от силы 5 минут МАКСИМУМ.

Первое. Отправляем принтеру G30 и получаем актуальные значения в семи точках стола (не забываем, стол должен быть нагрет):после этого открываем калькулятор (кстати его можно при желании сохранить в оффлайн к себе на ПК, так, на всякий случай):Заполняем все в соответствии с геометрией вашей дельты (на скриншоте параметры моего принтера). Обратите внимание, нужно вводить радиус стола, а не диаметр, я на этом тупил минут 15 наверное ))) . Тыкаем suggest probe points и получаем список из семи точек, куда вносим значения, полученные в результате выполнения комманды G30. Значения вносятся с противоположным знаком, порядок точек идет против часовой стрелки, начиная с верхней. После этого тыкаем calculate и получаем список комманд, которые копируем в буфер обмена:Не забудьте нажать copy to initial parameters и переходите в принтероуправлялку (мне удобнее в пронтерфейсе). Вставляете скопированные команды в консоль и жмете ввод, значения записываются в 'оперативку' принтера. После этого снова выполняете G30:Ну вот, уже неплохо. Но мы-то знаем, что лучшее враг хорошего ))) Проделываем предыдущую итерацию еще раз и получаем радующие глаз значения :Отправляем принтеру m500 и он переносит все параметры в постоянную память. На этом калибровка завершена. Остается решить: а что же делать с фольгой на столе? ))) Раньше я стекло переворачивал фольгой вниз, но в этом случае терялась эта восхитительная соточная точность, поэтому теперь я ее просто безжалостно сдираю , не трогая зажимов, мажу стол пивом с сахаром (кстати рекомендую), а при необходимости помыть стекло--опять же, не снимая его, протираю тряпочкой (да, мне просто лень клеить фольгу). Конечно, метод не идеальный и не трехшаговый, но он тоже имеет право на жизнь. В завершении--пара фоток поролоново-поликарбонатного франкенштейна:Всем добра и удачных принтов =^.^=