Двигатели дрожат и не всегда останавливаются перед концевиками

Доброго времени суток.

Некоторое время заказал конструктор Prusa i3 Steel в виде DIY набора от 3d-diy.ru, и уже успел несколько раз пожалеть, что не взял что-нибудь готовое, вроде Wanhao Duplicator. На об этом напишу подробно, когда закончу принтер полностью.

Текущее состояние принтера: он может двигать каретку и стол в соответствии с точкой начала координат (т.е. значение min и max там, где мне надо), знает, где находятся концевики, имеет рабочий LCD, через который им можно управлять. Команда M119 показывает, что в незамкнутом виде концевики в состоянии Open, в замкнутом в состоянии Triggered. Т.е. практически готов к печати. Но! Как только я пытаюсь отправить каретку и стол в положение home, происходит:

• секунды полторы мотор без движения начинает издавать громкий звук, напоминающих дрожание. Как будто он упирается во что-то;
• стол по оси Y или каретка по оси X едут до концевика и упираются в него, пытаясь ехать дальше и издавая звук описанный выше. Если вручную замкнуть, к примеру, ось Y и нажать Home, то тоже сначала слышен шум, как будто шаговик во что-то уперся. А потом стол чуть отъезжает (но как-то раз в одном из экспериментов ось Y штатно отреагировала на концевик; но это было один раз). А вот с осью Z еще страннее. Там два шаговика, спаянным на один разъем. В ручном режиме через Repeater-Host они работают синхронно, никаких проблем. Но вот если их отправить в положение Home, то один из них часто перестает работать, перекашивая ось X; оба вручную вращаются легко. Кстати, если двигать ось Z через меню самого принтера, то опять наблюдается несинхронная работа двигателей. То один вращается, то другой. Поднимал напряжение с 0,95 до 1,3 Вольт – без изменений. Так же отмечу, что когда начинаешь двигать моторы, появляется не очень громкий, но заметный писк после их остановки.
  
  

Начинка принтера:

• управление: Arduino Mega 2560 R3 + RAMPS 1.4
• двигатели: MT-1703HD170AW
• драйверы ШД: A4988; напряжение установлено на 0,95 Вольт. Считалось по формуле Vref = CurLimit * 8 * RS
  
  

Но на этом мои приключения не закончились. Сейчас Repeater-Host теперь перестал видеть принтер. Опять перестал (диспетчер устройств Windows саму плату Ардуино видит). Изначально, когда я в первый раз собрал этот принтер, я сделал всё по скудной инструкции, но Repeater-Host не видел принтер. Я начал тестировать порты платы Ардуино (судя по качеству исполнения, она китайская подделка под итальянскую). Все вроде бы работало. Тогда я решил, что неисправна RAMPS 1.4. Заказал новый комплект мозгов из Китая. Он пришел. Всё подсоединил, залил прошивку, и опять не работало. Тогда я вместо Repeater-Host 2.0.5 установил Repeater-Host 1.6.2, и – о чудо! – принтер был увиден.

После этого были инвертированы концевики (какие-то механические, стандартные), которые по умолчанию посылали сигнал срабатывания. Так же отключил все пустые гнезда концевиков закомментировав #define USE_XMIN_PLUG. Инвертировал вращение некоторых моторов. Залил программу для LCD дисплея. Но вот что делать с дрожанием моторов, их нереагированием на концевики и пропажей принтера с радара Repeater-Host, я так и не понял и не нашел. Решил снова заменить присланные с принтером мозги на китайские, но уже с настроенной прошивкой, чтобы еще раз проверить железо. И вот после этого Repeater-Host ушел в несознанку.

В общем, помогите, кто чем может, а то принтер я хотел, чтобы печатать, а не копаться в нем. Но до печати дело всё не доходит.