Ременная передача - пропуски шагов

Принтер Тронкси со столом 400х400, кубик с подвижным столом, перемещение по осям Х и У сделано длинными ремнями (1.6 метра), которые охватывают весь принтер. Проблема в том, что если головка упрётся во что-то, ремень проскакивает и слои смещаются. А во что-нибудь он вечно упирается - то с головы накапает подтекающий пластик, то от стола чуток отстанет.

Напечатать удаётся только что-то небольшое по площади, но я такой стол покупал не блюдца печатать, а канализационные люки. Ни одного люка пока напечатать не смог - на втором, максимум третьем слое идёт смещение сантиметров на 5. Полкатушки в мусор уже переработал.

В голову я добавил резиновых шайб, так что она может отклоняться, когда упирается в препятствие, но требуется повышенное усилие на преодоление этого препятствия, которого ремни обеспечить не могут. Во всяком случае, мне кажется, что проблема в этом.

Возникает вопрос: можно ли как-то исправить этот недостаток?

Желательно без полной переделки принтера на винты, чтобы не пришлось ещё и прошивку менять.

Натянуты ремни довольно сильно, но на такой длине (длина ремня 1.6 метра) всё равно не составляет труда отклонить ремень на 10-15 см. Всё-таки это резина, а не цепь. Сильнее тянуть стрёмно - не порвать бы ремень.