Прошивка Marlin, управление сервоприводами

Можно ли как-то заставить Марлин управлять сервоприводами не по принципу '5-тивольтовый импульс той или иной длительности', а как-то по-другому?

Вот прислали мне с Али моторчик:Моторчик с редуктором, частота вращения выходного вала 1200 об/мин (не проверял, пишу, как было указано на сайте).

Питается от 12 вольт (на практике неплохо крутится уже при 3 вольтах, обороты при этом ниже). Для смены направления вращения надо поменять полярность питания.

Казалось бы - самое оно приспособить его для переключения экструдера (например, насадив на вал резьбовую шпильку, по которой будет бегать гайка, 'вживленная' в рычаг дондоло-качалки).

Но... все упирается в Марлин. Совершенно непонятно, как из его 5-тивольтовых импульсов, различающихся только по длительности, получить управление этим моторчиком со сменой полярности.

Может, кто знает какой-то секрет?