Помощь в прошивке Marlin для Delta принтера.

Доброго времени! Собираю себе принтер, с такими компонентами как Arduino Mega 2560 + Ramps 1.6 + Nema 17 + A4988. Нужна помощь с прошивкой Marlinа. столкнулся с несколькими моментами:

1. Как в прошивке убрать полностью нагрев стола и сопла?! - в моём проекте этой функции вообще нет.

2. есть 3 каретки, которые двигаются с помощью шаговых двигателей. но, при автопарковке, если все три каретки не находятся на одной высоте, то, при подъеме двух из них к концевику - третий выбивает ошибку. как я понимаю, сейчас прописано это как: движение оси Х и оси У вверх к концевому выключателю, ось Z осуществляет движение. как только оси Х и У застопились - Z останавливается и не может завершить своё движение к эндстопу. - как корректно прописать движение всех осей без зависимости друг от друга? (сорян, если не смог корректно описать, так как пытаюсь сделать это так есть)

3. как сделать так, чтобы при нажатии "Остановить печать" и при завершении печати оси Х, Y, Z - сами выравнивались и выставляли сопло на центр?

есть ещё куча моментов, которые хочется уточнить. пытаюсь читать литературу, форумы, работы других людей, но, когда не сильно в этом соображаешь, сложно вот так сразу вникнуть, поэтому прошу помощи у вас, если возможность такая есть.