Парковка в Duet RRF

Здравствуйте ув. станочники. Решил я разобрать прошивку Duet RRF для дальнейшего перехода с Марлина на нее, но возникла проблемка. Подскажите как сделать парковку аналогичную Марлиновской. Интересует именно проверку концевиков на тригер перед парковкой. Суть в том, что у меня стол поднимается и 0 вверху, Марлин перед парковкой как то определял находится стол в мах или отличном положении от мах. При столе в мах он двигал стол на 5мм вверх, потом 2 прохода быстрый и тихий до срабатывания концевика, а если стол находился в отличном от мах положения, то он сразу двигал стол вниз на мах оси и в 2 прохода парковал стол. В RRF с этим проблема он двигает стол на 5мм вверх постоянно вдавливая сопло в стол если стол находится в 0 и тоже самое с другими осями. Так вот, знает кто как реализовать эту проверку концевиков на тригер в прошивке RRF перед парковкой? В G-Code я только начинаю вникать, поэтому не говорите иди читай мануалы часами, сам знаю, что нужно изучать их, но именно по этой теме пока не нашел ничего.