Настройки скорости моторов в прошивке марлина.

Уже много писали про скорости моторов, но задам вопрос еще раз:

есть в настройках марлина параметры jerk, acceleration, max speed. П

1. Считается что голова и стол может мгновенно разогнаться до скорости jerk (это по-сути резкий срыв с места)

2. Дальше начинается ускорение, которое задается acceleration (в Marlin еще разные acceleration есть для move и travel)

3. Движение с постоянной максимальной скоростью (speed, velocity или feed rate, по-разному называются)

Предположим я поменял моторы или поменял основу стола, она стала немного тяжелее, или заменил заводскую каретку на самопал, который оказался тяжелее граммов на 150. Соответственно прошлые настройки уже не те, соответственно нужно изменять эти параметры скоростей и ускорений. Настраивать на глаз не хотелось бы.

Вопрос: по каким правилам или алгоритмам подбираются оптимальные параметры jerk, acceleration, max speed?

Спасибо.