Кое что о jerk

JERK (MARLIN) - моментальное изменение скорости (не 2-я производная от нее, а просто моментальная скорость)

Пусть JERK = 30мм/сек

Начальная скорость 0.

Каково фактическое ускорение?

Скорость в прошивке определяется частотой импульсов от прошивки к драйверу.

Пусть установлено 100 шагов (фактически импульсов) на мм.

Тогда 30 мм/сек = 3000 импульсов / секунду

В идеале время между первым и вторым импульсом и есть время нарастания скорости от 0 до заданной (так как именно это время и определяет скорость).

Время между импульсами: 0,000333 сек

Таким образом идеальное ускорение составит

30/0,000333=90090 мм/с*с или 90 м/с*с или 9 g!

Вряд ли это имеет место быть, к тому же сила действующая на ремень с перемещаемой массой даже 300г (+ трение) будет более 30Н , что обычный NEMA17 на микрошаге в движении выдать никогда не сможет.

Т.е. что-то должно погасить это дикое ускорение или мотор должен пропускать микрошаги, накапливая энергию или что-то должно растянуться, согнуться, сжаться (потом стянется и разогнется и разожмется).

Что скажете, товарищи?