Как и чем делать шестерёнки?

Приветствую

Делаю небольшого робота, использую шестереночные передачи. Шестерёнки 10-25мм в диаметре (разные)

Проектировал их на глаз и рассчитывал на старое добрее 'после сборки доработать напильником'. В итоге шестерёнки из abs пластика работают, но во первых не идеально, а во вторых недолго. Они трутся друг об друга, и образуются зазоры, причём достаточно быстро, меньше трех минут непрерывной работы и уже люфты. (причём ладно бы они работали на каких то высоких скоростях, нет же)

Короче, вопросов два.

1) Из какого материала лучше всего делать шестеренки? Нагрузки небольшие, но они есть

2) Есть ли у кого нибудь какое нибудь пособие или инструмент для моделирования шестерёнок? Как правильно выдержать все углы при зубьях, высоту этих самых зубьев, их форму и тп.

Заранее благодарен