GCode преобразователь для роботов на Python в Blender

Мне интересно разрабатывать роботы-манипуляторы, особенно, что в моей молодости эта была закрытая специальность для студентов иностранцев. Впрочем, также как и турбино-строение и колесо-гусеничные машины. Поэтому пришлось доучится до к.т.н. по краностроению, чтобы потом зарабатывать программистом.

Но речь всё-таки о том, как дешево, просто и надежно я могу проверять сделанные мною роботы манипуляторы.

Мне нравится выжимать из имеющегося максимальное, а имею для RAMPS с Ардуиной я не смогу написать решатель инверсной кинематики для реального времени. Подключать дополнительные вычислительные мощности я тоже не хочу. На помощь приходит добрый инструмент Blender!

В Blender имеется встроенный решатель обратной кинематики. Для него создаю арматуру целевого манипулятора и создаю для нее анимацию по ключам или считываю GCode и назначаю его координаты в качестве ключей для конечного звена.Для считывания GCode я переработал оригинальный скрипт, в основном чтобы отключить визуализацию траектории и добавить следующее:здесь главное раздробить длинные траектории на более мелкие, чтобы конечное звено вписывалось в них а не перемещалось между позициями произвольными путями.

Следующий уже скрипт приводит манипулятор в движение в виртуальном мире Blender и сохраняет во внешний файл уже углы поворота звеньев робота-манипулятора.Полученный файл можно как обычно передать на Марлин и наблюдать за результатом.