Просто идея датчика автоуровня стола из оптического датчика мышки! (просто идея, не более)

Так как у меня дельта, то всю идею буду строить вокруг её кинематики , её можно расширить на картезианы!

Идея такова!В качестве датчика стола использовать оптический датчик от лазерной мышки.

Распологаем всю оптическую схему на эффекторе, на его 3-ёх частях.Располагаем всю оптическую схему на эффекторе, на его 3-ёх частях.

Опускаем сопло до стола через бумажку, записываем толщину бумаги.

На эту бумагу кладём ещё один лист и его под датчик и выставляем примерно датчики в ровень, главное что бы датчики были НЕ НИЖЕ сопла, а ЧУТЬ ЧУТЬ ВЫШЕ.

Далее убираем бумагу и сохраняем полученные данные на принтере и включаем калибровку.

При калибровке, эффектор опускается до нашего прошлого состояния, и начинает по спирали ездить по всему столу, не поднимаясь.

А если он посчитает что может задеть стол то ненмого приподнимет эффектор.

Когда сопло достигнет края стола, то один или два датчики будут выходить за пределы стола.

Таким образом датчики прощупают реальные размеры стола, и значит смогут указать реальный центр стола.

И возможно программа сможет выставить углы на которых расположены башни относительно друг друга, и относительно центра!

Но это задача для электронщиков, надо 3(три) одинаковых мышки, и паять плату, а потом ещё писать программу.

Для картезианов это тоже сработает, только надо 4-ре датчика, по 1-му на каждую сторону.

Минусы:

-сложное исполнение, и если будут продавать то и дорогое

-нужен мощный процессор для расчётов

Плюсы:

-высокая точность сканирования поверхности стола

-выранивание движения кинематики относительно поверхности и габаритов стола, высокая точность напечатанных деталей

я такое точно не смогу сделать, могу попытаться помочь в программировании ,но с ардуиной не работал, мой максимум это несложные функции на циклах в матлабе.