РУ марсоход Sojourner в масштабе 1:1

Всем привет! Сегодня у меня для вас проект первого действующего марсохода под названием Соджорнер! 

Я задался целью со временем собрать радиоуправляемые модели всех существовавших и существующих планетоходов, и начать решил именно с этого. Просто потому, что это единственных из них, который я могу собрать в масштабе 1:1. По крайней мере, на данный момент =) 

Ссылка на страницу проекта – тык. Тут все 3D модели, чертежи и список комплектующих со ссылками.

Видео по сборке в трёх частях: 

Если ютуб уже не работает, можно посмотреть на Дзене. 

Все печатные детали напечатаны PLA пластиком от Bestfilament. Заполнение для колёс стоит выставить минимальное, в районе 10%. Для декоративных деталей, вроде камер и спектрометра – по усмотрению, там много не надо. А вот для ступиц, рычагов подвески, хаба и его основания – 50–75%. Для печатных деталей корпуса (уголков) достаточно 30%. 

Каркас собрал из алюминиевого конструкционного профиля сечением 20х20 миллиметров, печатных деталей, и 8 мм. алюминиевых трубок (профиля было маловато в наличии). 

Для привода использовал 6 мотор-редукторов JGA25-370. Изначально проект планировался несколько иначе. Настоящий ровер был очень медленным, а я хотел сделать модель очень быстрой. Потому планировался очень лёгкий каркас, а вместо солнечной панели был бы муляж. Но когда я уже взялся за эту штуку, то понял, что это не серьёзно. В результате модель получилась раза в 3 тяжелее. Это стало проблемой, потому что к тому времени я уже купил движки на 915 оборотов в минуту. Крутящий момент у них всего в районе 200 грамм. В первых двух видео ровер гонял именно на них, но мог делать это только по относительно ровной поверхности. Потому позже пришлось их заменить на аналогичные, но менее оборотистые, на 60 об\мин – меньше оборотов, больше крутящего момента. 

Управляется эта штука посредством стандартной аппаратуры управления, приёмник которой подключается к Arduino 2560 PRO по PWM. Мне пришлось самому писать программу управления этой штукой, которая сводится, по большей части, к управлению передними и задними колёсами. И я выбрал именно ШИМ, потому что в отличие от протоколов SBUS, IBUS и прочих, ШИМ поддерживается любой аппаратурой управления. 

Аккумулятор собран из трёх элементов Swing 5300. Вместо них можно использовать 6 обычных 18650, собрав таким образом 3S2P аккум. 

Солнечная панель собрана из 72 элементов. Каркас вырезан из оргстекла. В качестве основы для элементов я попробовал использовать печатные платы, изготовленные на заказ у JLCPCB. И что-то в этом определённо есть, так можно минимизировать весь солнечных панелей. Буду дальше работать в этом направлении. Ровер был собран зимой, так что её толком ещё не тестил, жду лета.

В общем, как то так. Проект, на мой взгляд, получился очень интересным. Следующими на очереди будут скорее всего марсоход Perseverance, проект которого уже существует, и советский Луноход-1, проект которого нужно будет создавать самому, как и этот. 

Спасибо, что дочитали до конца =)

Ещё несколько фото ровера напоследок: