Дельта-робот. Часть 3. Печать. Фиаско. Выводы.

И снова здравствуйте.

Это последний мой пост о 3D принтере на базе оригинального дельта робота.

Начну с того, что напечатал:

- несколько фото:

И видео (берегите уши и глаза):

Скачать видео

Скачать видео

Да принтер печатает, но печатает криво. За эти несколько потраченных дней на его настройку, я понял, что заниматься им больше не буду и он будет разобран для сборки линейной дельты.

Ну и собственно мои выводы основанные на моих впечатлениях и с чем пришлось столкнуться:

- Жесткость.

Во первых, зря я переделал корпус, но его недостаточная жесткость заметна лишь при ручном раскачивании эффектора.

Во вторых, если опустить эффектор и, не отключая моторы, пытаться шевелить его рукой, то он весьма не плохо смещается. Ну еще бы с такими рычагами. Играет на ремнях, и даже печатные рычаги немного скручивает. Поэтому высокие ускорения и джерки не попользуешь, любые резкие повороты при печати и сразу звон на детали.

- Настройка прошивки

Для работы этого принтера надо настроить 7 параметров различных размеров для корректной работы механики и 1 (на самом деле 3) параметр для настройки количества шагов на градус. Измерить все это точно проблематично. Ошибка может быть в любом из них и каждый из них влияет Доказательство.  (там используется модифицированный марлин со своими названиями параметров, но разобраться можно). Да я и сам в этом убедился. Устанавливал согласно измеренным размерам, но сопло в ноль невозможно было опустить и была при этом линза с перепадом в несколько мм. Многократно я перемерял эти размеры, менял все эти параметры, но добиться удовлетворительного результата не смог.

Так же есть проблемы с прошивкой. У меня высота от стола до сопла получилась 273мм. Я устанавливал эту высоту в прошивке и в слайсере. После посылал его в home. И пробовал опустить сопло, но оно подымалось. Пришлось настроить срабатывание концевиков так чтобы высота была около 250, получилось 253 и оно отлично стало работать.

Есть также проблемы с home. Из нулевого положения до парковки он не доезжает, останавливается с ошибкой и советом увеличить параметры max_travel, а их три для каждой оси. Так вот я их увеличивал вплоть до километра, но он все равно не паркуется с нулевого положения.

- Геометрия

Все напечатанные детали имеют геометрические искажения. Особенно самая большая. Промеряя угольником обнаружилось что это не квадрат, а четырехугольник у которого лишь один угол был прямой.

Это все говорит лишь о том, что механика собрана криво. Проблема здесь в том, что контролировать необходимые углы, расстояния, перекосы, размеры, соосности - мне не представляется возможным. А ведь это очень критично. В голове появлялись кое-какие идеи по изменению печатаемых деталей, которые улучшили бы ситуацию. Самый идеальный вариант заиметь чпу-фрезер и воплотить механику в металле.

- Производительность

Как выяснилось, но мощности skr 1.3 оказалось недостаточно для стабильной печати. Не знаю почему, но лишь первый раз все отпечаталось без остановок принтера. После этого я решил повысить джерки и ускорения (с 0.05 до 0.1 и с 1000 до 3000 соответственно) и принтер стал останавливаться во время печати. На первом видео запечатлена первая остановка, после было еще 6 или 7 остановок за 15 минут печати. Даже сильное занижение ускорения, скорости, джерков не исправило ситуацию, он все равно останавливался. Последнюю деталь (которая самая большая) я не стал допечатывать из-за остановок. Это было последней каплей терпения и надежды.

Итог: кинематика интересная, но сложная в реализации, настройки и доведении до ума. Усердие автора проекта вызывает восхищение и уважение, а так же все те люди, что смогли повторить его.

Всем тем кто интересуется этой кинематикой и хочет узнать какой-параметр и как влияет ссылка (да и себе на будущее)