Автотюнинг PID для Marlin

После проектирования и сборки 3D принтера начинается процесс,ничуть не менее важный,чем постройка самого 3D принтера.Это конфигурирование прошивки под ваш принт. Существует несколько прошивок,но наилучшим,на мой взляд, решением является Marlin. Множество параметров в Configuration.h индивидуальны и нужно некоторое время чтобы подобрать оптимальный вариант.Здесь я хотел бы поделиться с вами одним очень удобным инструментом,который вам очень быстро и легко позволит подобрать параметры Kp,Ki,Kd во вкладке Configuration.h в разделе PID settings.Не вдаваясь в подробности (расчет этих величин вручную занимает около 100 страниц)), поясню,что эти параметры влияют на стабильность подачи тепла в зоне сопла экструдера.

Ведь насколько постоянна величина тепла, передаваемая в единицу времени он нагревателя к соплу экструдера зависит скорость и стабильность плавки филамента.

Следует сказать что эти коэффициенты в некоторой степени зависят от температуры, но не особо сильно.Поэтому вы можете быстро и просто подобрать необходимые коэффициенты, зная рабочую температуру плавления вашего пластика (ABS или PLA).

Я пользуюсь Repiter,поэтому покажу на его примере:

1.В командной строке исполнения G-code отправляем следующую команду M303 S200,где 200- это температура в цельсиях, для которой я хочу подобрать оптимальные коэффициенты Kp,Ki,Kd.

2.Далее начинается исполнение команды:3.Система сама начинает подбирать коэффициенты методом нескольких итераций,то увеличивая,то уменьшая температурное воздействие на нагревательный элемент (на графике ниже - волнообразная часть кривой нагрева)В результате работы мы получим подобранные системой оптимальные значения необходимых нам коэффициентов, которые можем смело вносить в прошивку.