Ни единого пропуска!

В моем предыдущем посте Роман rstepanov поделился ссылочкой на проект Mechaduino. Решил обратить внимание общественности на весьма компактную реализацию системы контроля пропуска шагов.Все это удовольствие умещается на плате 42*42 мм и крепится на задней стороне шаговика. Сердцем этого решения является 32-битный ARM M0+ (Atmel ATSAMD21G18) с ценой около 300 рублей за штуку. Версия D21 в отличии от всех остальных имеет полноценную поддержку USB, что наиболее удобно для заливки прошивки или для управления двигателем.

Для контроля поворота ротора используется магнит, который клеится на торец ротора на задней части мотора и достаточно дорогой ( 600-1000 рублей) 14-битный чип AS5047D отличающийся достаточно большой скоростью измерения абсолютных угловых координат. Интерес в том,что он способен замерять угол по вращению магнитного поля магнита приклеенного на ротор. Так же он имеет новую динамическую систему исправления угловых ошибок (Dynamic Angle Error Compensations). Это график зависимости между угловой погрешностью из-за задержки сигнала (около 100 мкс) и скоростью вращения. При работе без компенсации этих ошибок получим сниженный момент (относительно максимального), и как следствие сниженный КПД.

Для соединения в RAMPS и подобные платы нужно будет убрать драйвер с платы, так как он будет встроен (А4954) и соединить по схеме ниже . То есть от RAMPS нужны будут 4 провода: STEP, DIR, +5V, GND. A4954 представляет собой микросхему сдвоенного полномостового DMOS драйвера электродвигателей с ШИМ и прочими плюшками вроде одновременной работы с двумя моторами, пиковый ток до ±2 А и рабочее напряжение 40 В.

В общем фишки платы Mechaduino можно перечислить этим списком:

• Хорошее позиционирование без пропуска шагов, закрытый контур.
• Выводы STEP/DIR совместимы со всеми шаговыми двигателями и драйверами/
• I2C.
• Opensourse. То есть имея на руках все файлы можно переделать под себя.
• Открытый алгоритм работы и возможность изменить его (коммерческие сервы грешат закрытостью алгоритмов).
• Arduino-совместимый интерфейс.
• Высокое разрешение (около 0,1 градуса).
• Низкая стоимость (как утверждают авторы, стоимость платы сравнима со стоимостью шаговика+драйвер). В планах собрать самому, заказав платы в Поднебесной.
• Гибкие профили для коммуникации.
• Автоподстройка PID.
• Отсутствие резонанса при работе двигателей.