Теоретически, какую кинематику и двигатели можно использовать для удержания ног человека в импровизированной 'беговой дорожке'?
Представьте себе беговую дорожку, где компьютер может определить любую конфигурацию дороги в любой момент. Этакие тапочки с 5-осевым управлением. Примем за основу вес человека порядка 100кг, в качестве дополнительного вопроса, какими тогда становятся условия, если человек может не только стоять, ходить, бежать но и прыгать (как я понимаю это как минимум удвоение усилия).
Если решать задачу в лоб, то при использовании scara кинематики, двигатели нужно брать чуть ли не по максимуму в 400-500кг.см. Для приблизительной оценки их стоимости, цены на шаговики с 120кг.см гуляют где то вокруг 20т.р. за штуку (драйвера дешевле). Мало того, наибольшие усилия, требуются от двигателя только в короткие моменты, когда нога касается земли и делает толчок, все остальное время двигатель должен таскать только пустой тапочек за ногой (точнее между предыдущей точкой касания и следующей прогнозируемой, либо тупо за ногой, второй вариант может оказаться полезным для различных применений описываемой беговой дорожки, но об этом как-нибудь потом)/
Как и что здесь можно соптимизировать, чтобы снизить требования к двигателям, за счет некоторого усложнения конструкции?
Выделю следующие варианты требований, по мере усложнения:
* точка качания ноги 'с землей' неподвижна, 'тапок' вне этого момента может находиться где угодно
* точка касания подвижна но в сторону вектора давления (имитация песка/болота), 'тапок' вне этого момента может находиться где угодно
* тапок (а точнее сапог) должен находиться все время около ноги, прикасаясь к ней только в необходимые моменты
p.s. у меня есть идеи только для первого и второго варианта - тапок снизу подпирают три гидравлических поршня, образуя например равнобедренный трехугольник, и в момент касания закрываются поршни. Движение полностью гидравликой маломощными шаговиками (усилия нужны только чтобы тягать механику, а это пара тройка килограмм), соответственно вопрос где достать такие насос, поршни и клапаны способные обеспечить достаточную скорость реакции.
Где можно задать подобный вопрос?
Если решать задачу в лоб, то при использовании scara кинематики, двигатели нужно брать чуть ли не по максимуму в 400-500кг.см. Для приблизительной оценки их стоимости, цены на шаговики с 120кг.см гуляют где то вокруг 20т.р. за штуку (драйвера дешевле). Мало того, наибольшие усилия, требуются от двигателя только в короткие моменты, когда нога касается земли и делает толчок, все остальное время двигатель должен таскать только пустой тапочек за ногой (точнее между предыдущей точкой касания и следующей прогнозируемой, либо тупо за ногой, второй вариант может оказаться полезным для различных применений описываемой беговой дорожки, но об этом как-нибудь потом)/
Как и что здесь можно соптимизировать, чтобы снизить требования к двигателям, за счет некоторого усложнения конструкции?
Выделю следующие варианты требований, по мере усложнения:
* точка качания ноги 'с землей' неподвижна, 'тапок' вне этого момента может находиться где угодно
* точка касания подвижна но в сторону вектора давления (имитация песка/болота), 'тапок' вне этого момента может находиться где угодно
* тапок (а точнее сапог) должен находиться все время около ноги, прикасаясь к ней только в необходимые моменты
p.s. у меня есть идеи только для первого и второго варианта - тапок снизу подпирают три гидравлических поршня, образуя например равнобедренный трехугольник, и в момент касания закрываются поршни. Движение полностью гидравликой маломощными шаговиками (усилия нужны только чтобы тягать механику, а это пара тройка килограмм), соответственно вопрос где достать такие насос, поршни и клапаны способные обеспечить достаточную скорость реакции.
Где можно задать подобный вопрос?
Популярные вопросы
Какой софт выбрать для моделирование под 3д печать?
Начал заниматься 3д печатью, пока для себя, есть редкие заказы на коммерческую печать, но пока приходится отдавать моделирование на фриланс, т.к. не х...
Локально подгорел (как я думаю) финишный слой при печати
Всем доброго времени суток. В общем, при снятии напечатанной детали обнаружил данный дефект. Судя по всему в один момент подгорел последний слой (как...
Шестерня vs зубчатое колесо
Часто участникам портала приходится изготавливать зубчатые колеса и шестерни. Но мало кто задается вопросом, в чем их отличие?
Недавн...
Недавн...
Комментарии и вопросы
Пины и ласточкин хвост тема. У...
Экран от BTT 5 люймов... Вообщ...
У меня хуже, надомной довлеет....
Или же будут ли они вообще, т....
Нужна помощь. Не получается по...
Может есть у кого модель адапт...
Всем привет, может кто знает п...