Hexro. Или - зачем программисту 3D принтер?

Когда в ноябре прошлого года, я принимал решение купить 3D принтер, я сразу знал зачем он мне. Вопроса, - 'А зачем?' даже не стояло. Думаю, любой человек, который любит что-то делать руками меня поймёт. У меня в голове постоянна масса идей того, чтобы мне хотелось сделать/собрать/спаять/склеить и т.д. И принтер в этом один из лучших помощников, т.к. невероятно сильно сокращает время от идеи до первого прототипа.

Одной из таких идей было завести своего личного гексапода. Я вообще арахнофоб, но перед 6-тиногими гексаподными механизмами испытываю какой-то, прямо необъяснимый, уважительный трепет. И вот с появлением у меня 3D принтера у меня наконец-то появилась достаточно комфортная возможность воплотить мысль о собственном гексаподе в жизнь. Возможность именно комфортная, потому что можно, конечно, было сделать и из фанеры, и резку заказать, да целая куча возможностей по изготовлению корпуса. Но я выбрал именно путь 3D печати. Заодно, работая над деталями этого 6-тиногого малыша, я получил основные навыки печати.Сразу скажу, что пока что я не был готов проектировать корпус сам. И модель была найдена на thingiverse (http://www.thingiverse.com/thing:1021540). Выбрал я именно проект с 2-мя степенями свободы на ногу, исключительно по причине отсутствия у меня 18-ти серв. Но, забегая вперёд, скажу, что он и с 2-мя степенями свободы довольно интересно бегает.

Печать была довольно долгой и, как я уже писал выше, в процессе я постигал хитрости и премудрости работы с принтером. В частности осознал важность охлаждения и то, что не стоит пытаться печатать нависающие углы на большой скорости :). По началу печатал по одной детали за раз, но когда почувствовал в себе 'силу', начал ставить сразу помногу.Сборка не оказалась сложной, и мудрёной. Всё собиралось на коленке, с применением винтов м3 и матюгов о том, как тяжело вкручивать их в пластиковые отверстия без резьбы (само-нарезая её этим же винтом).На последней фотке видно, что я пока не стал устанавливать качалки на сервы. Всё это от того, что где-то в моём мозгу закралась мысль, что наверное стоит их для начала программно загнать на одинаковый угол все, а потом крепить. Так я и поступил, но для начала пришлось запилить вот такую вот платку для управления сервами.Да, это шилд для Arduino. И нет, я не собираюсь идти простым путём и оставлять гексапода под управлением 'Дуни', позже я собираюсь сделать этот контроллер на одной платой с основным мозгом, по сути то, же что и в 'Дуне', но на более удобной плате, которая будет подогнана по размерам и креплениям под гексапода. Но для первого запуска вполне сойдёт и 'Дуня' с шилдом.

Плата кстати - клон мульти-серво шилда Амперки. Ребята проделали отличную работу и выкатили прекрасное устройство. Но меня задушила жаба, а наличие контроллеров в моих закромах, прямых рук и документации по шилду (всё кроме разводки платы), довершили дело, и я решил, что соберу свой мульти-серво с преферансом и гимназистками.

Дальше были пляски с бубном, 5 сожженных серв (не нужно пытаться питать 5-тивольтовые сервы от трёх 3.7 вольтовых АКБ), и на третий день он, наконец-то, встал и пошёл.

http://www.youtube.com/watch?v=eUs3GDXaEX8

Радости - не было предела. Теперь остаётся, как я уже сказал, сделать на него единую плату с мозгом и контроллером серв, и не забыть про то, что оно ещё и управляться будет по радио каналу. Но это уже не история о том - '...зачем программисту 3D принтер'.