Настройка klipper на fulcrum minibot(mks robin mini v2.0)

На прошивке klipper ощущение что не хватает крутящего момента на моторах. И если по xy сразу это не заметил и настроил парковки и ускорения по умолчанию. То вот по Z проблема, не хватает сил чтобы нормально поднимать/опускать стол, к тому же мотор издаёт странный звук. Микрошаги, количество шагов за оборот и дистанцию за оборот - как только не крутил, не выходит. Пробовал `step_pulse_duration` в разные стороны химичить - тоже ничего. Думал что gear_ratio может помочь, т.к. есть ощущения что шаги мотора слишком большие сейчас - не для того это, не помогло. Думал уже "может чего с моторами после прошивки", откатывал на родную там норм. В общем вопрос: как добавить моторам мощи? :)

Ещё раз о проблеме другими словами: при подъёме опускании стола на родной прошивке, остановить вал руками не реально, на прошивке с клиппером - я не сильно хватаю вал оси Z и мотор сдаётся.

Также всё усложняется тем, что я не нашёл доку к своей материнке(mks robin mini v2.0), т.к. на всех схемах только 2 вентилятора, а у меня 4 разъёма прям на матери, но как выяснилось по настройке klipper они спаренные. И если верить схеме https://github.com/makerbase-mks/MKS-Robin-mini/blob/master/hardware/MKS%20Robin%20Mini%20V2.0_004/MKS%20Robin%20Mini%20V2.0_004%20SCH.pdf , то одна пара вентиляторов запитан на подогрев стола.

[fan]

pin: PB1 # - desk + head

off_below: 0.3

[heater_fan heatbreak_cooling_fan]

pin: PA0 # - hotend + down

heater_temp: 50

off_below: 0.3

Фото моей материнки https://disk.yandex.ru/i/oHwJutj1zBiuaA

Также хочу отметить что ставил прошивку из mks репы, и она работает нормально(только не крутит вентилятор hotend'а - т.е. материнка кастомная специально для minibot). Т.е. моторы работают на ней нормально, из-за чего надеялся что конфиг из https://github.com/makerbase-mks/Klipper-for-MKS-Boards/blob/main/MKS%20Robin%20Mini%20V2.x/generic-mks-robin-mini-v2.cfg подойдёт, но не фортануло - хоть и удалось из схемы https://github.com/makerbase-mks/MKS-Robin-mini/blob/master/hardware/MKS%20Robin%20Mini%20V2.0_004/MKS%20Robin%20Mini%20V2.0_004%20SCH.pdf подобрать нужные пины для концевиков.

В общем, нужен совет бывалых, что куда прописать и где проверить, чтобы моторы стали нормально работать и не сдавались при малейшей нагрузке