Настройка coolstep на драйверах tmc2660

Всем привет.

Захотелось мне клиппер поставить на связку raspberry pi 3b + duet 2

Но вот не задача, если в родной прошивке за меня настройку драйверов произвел разработчик прошивки rrf.

То в klipper на это дело забили и реализовали крайне топорно.

Драйвера в движении на постоянке работают run_current, а idle_current_percent только когда двигатель в состоянии покоя.

В связи с чем двигатели греются как кипяток, но мне то их надо тягать токами 2А (двигатели 2,5А).

Почитал Configuration reference раздел драйверов, и что мы тут видим, driver_SEMIN: 0.

Почитав даташит узнаем: Lower coolStep threshold/coolStep disable If SEMIN is 0, coolStep is disabled.

Ну спасибо блин, самую важную функцию драйверов tmc2660 просто выключили и забили.

Ладно, большую часть настроек драйвера я понял, но не до конца понимаю следующие настройки:

driver_SLPH driver_SLPL - совсем не понял, за что отвечают настройки?

driver_SEMIN driver_SEMAX - минимальное значение при котором будет подниматься ток, и максимальное значение при котором ток будет сбрасываться, Какие значения нужно выставлять? Знаю что диапазон замеров драйвера от 0 до 1023 где 0 высокая нагрузка, а 1023 низкая нагрузка.

driver_SEDN driver_SEUP - время или количество шагов или замеров между шагами, через которое будет снижаться и повышаться ток, какая из них отвечает за повышение а какая за понижение? какие значения нужно выставить для быстрого поднятия тока при быстрых движениях, но так же снижать достаточно что бы двигатели не грелись?

Кто разбирается, объясните как настроить данные параметры правильно, 3 дня смотрю в даташит и невкуриваю...