Кто может помочь в модификации прошивки Marlin(v2.1.2.4) с целью поддержки нового устройства ?

Цель: 

    - получение возможности нанесения экструдируемого материала на неровную (по оси Z) поверхность. 

Интерфейс: 

    - i2c

Описание процесса:

    - модуль в прошивке, в процессе работы: 

    - отслеживает прерывания происходящее на шине. 

    - в случае получения прерывания читает данные сформированные микроконтроллером встроенным в                формирующую головку. 

    - корректирует значение Z на дельту полученную от микроконтроллера.

    - читает данные о состоянии микроконтроллера, формирует и отправляет в последовательный порт            данные о состоянии микроконтроллера.   

    - имеет доступ к буферу команд marlin. Cледит за выполняющимися командами (g-code) в буфере команд.

    - при получении команды "смены цвета" материала - формирует прерывание для микроконтроллера            формирующей головы с передачей ему пакета данных (цвет, текущий режим работы, ...).