Конструкторские проблемы к гексаподе

ЗдравствуйтеВопрос у меня не совсем связан с 3D-печатью, но уверен вы сможете мне подсказатьСобирал себе робота-гексапода и столкнулся с несколькими проблемами:1. Отсутствие какого-то нормального конструкторского опыта. Робота собрал и он вполне работает, но местами держится на соплях, что меня не устраивает. Собственно и просьба скинуть названия книг/курсов/статей на тему различных креплений, связок и переходников механических2. Когда робот долго шагает разбалтываются винты и начинают выходит из отверстий, из-за чего вся конструкция начинает шататься. Можно ли как-то решить проблему без клея?3. Очень маленькое трение лап с поверхностью пола. Я покрыл окончания термоклеем, что помогло, но не настолько как хотелось бы. Была идея подготовить формы, чтоб полноценно залить резиной, но план этот вызывает подозрения в своей успешности. Какие методы еще есть увеличить трение?Сам гексапод, если скажете, какие еще косяки могут проявиться, я только буду рад: