Каретка CoreXY едет по-диагонали вместо движения по осям X или Y

Собрали D-Bot CoreXY, откалибровали, запустили тестовую печать - стало криво вырисовывать обводки,потом забился пластик (от D9 не вращался вентилятор хотэнда), остановили. Почистили. Стали калибровать стол - при этом принтер и Home по команде Pronterface парковался и по осям по 100мм нормально ездил.

Запустили опять печать и при парковке Home принтер там застрял и стал дальше поднимать стол, не реагируя на концевик. Выключили. (Я думаю как раз тогда произошел этот сбой - оси XY чуть отвели каретку от концевика Z и он не среагировал.) Стол вручную опустили вниз.

Включили - по оси Z стол перемещается правильно.

После любой команды на перемещение по осям X или Y - стол едет по-диагонали: из левого-нижнего в правый-верхний угол или наоборот. Если дать команду по оси X вправо на 100мм - каретка едет снизу-слева вверх-вправо под углом 45град, а если дать команду по оси Y - она едет в точно таком же направлении, но под углом примерно 70 град. При этом движении даже могут быть небольшие рывки вправо(если движется вверх) или влево (если вниз).

Прошивку менял уже на абсолютно другую, драйверы менял - результат тот же. Обмотки на двигателях прозванивал, сопротивление обмоток - как на новых.

Помогите пожалуйста решить проблему!