Hercules New - столик по оси Z - нужен совет

Коллеги!

Устал мучать свой трапециидальный червяк...

Выдернул шаговик с червяком из своего hercules new, у которого

кинематика типа Ultimakera, H-bot, один червяк по Z.

* Подготовка:

1. Снял всю нагрузку на вал.

2. Даю команду Home по оси Z.

3. Вроде - вращается правильно.

4. Датчик на железку останавливает вращение,

доп.позиционирование тоже ок.

* Дано (что известно):

Червяк - TR8.2 ;

Мотор - JK42HS40-17ACL;

Усилие на валу (максимум) - 4.2 kg/cm;

Макс.ток - 1.68 A;

Угол поворота - 1.8 град;

* Чудеса - такие:

При лёгком прикосновении - мотор рычит, потом -

дрыги-дрыги в обе стороны, и

начинает вращаться в обратную сторону?!.

* Собственно - Вопросы:

i. Пожалуйста, подскажите, как настроить ток драйвера на ощупь червяка, т.е. проверить его просто рукой?

ii. Правильно ли он (шаговик) себя ведёт при плавном и резком увеличении нагрузки сопротивления вращения вала?

P.S. Про регулировку тока драйвера - знаю, драйвера A4988, рабочая зона потенциометра - 180 градусов.

Рассмотрю любые ответы, Прюсоводы - Вы с таким сталкивались точно!