D-Bot и система координат

С током двигателей разобрался, и теперь запутался с системой координат :-)

Если принтер двигателями ко мне, то Х0, У0 - в левом ближнем углу стола (если смотреть на стол сверху, в левом нижнем).

Концевики у меня стоят по оси Х - слева (т.е. Xmin)

По оси Y - если смотреть на стол сверху - правый верхний угол. Т.е. Ymax

Соответственно в прошивке

#define X_HOME_DIR -1

#define Y_HOME_DIR 1

#define Z_HOME_DIR 1

#define X_MIN_POS 0

#define Y_MIN_POS 0

#define Z_MIN_POS 0

#define X_MAX_POS 400

#define Y_MAX_POS 250

#define Z_MAX_POS 310

По осям Y и Z едет нормально по команде Home, т.е. до концевиков

Потом по командам и слайсера нормально едет в плюс или минус

А вот по оси Х едет наоборот.

Т.е. при таких настройках по команде HomeX едет вправо (по идее на Xmax)

если поставить #define X_HOME_DIR 1, то едет влево до концевика. Но получается останов в точке Xmax, а по факту это точка Xmin

Вопрос. Как реверсировать ось Х? Чего-то я не понимаю :(