TFT24 на самодельную дельту

Пока что я использую плату (и многое другое) от дельты, купленной за 4150р целиком :)

Была недавно такая акция, некоторым даже выслали. Я ее пересобираю в раме побольше, пробую в общем себя в постройке, наладке. Ради опыта.

Естественно, родная прошивка никуда не годилась - древний кастрированный марлин без исходников, перепиленный под дешёвый (но цветной!) дисплей. Проц stm32 со 128кб памяти пришлось заменить. В 256кб марлин влез. Встал вопрос дисплея.

Из простых вариантов были: прилепить поддерживаемый марлином i2c или spi дисплей с лёгким напилингом плат либо принтсервер tft24. Именно 24 - он дешёвый (850р был) и универсальный, умеет работать как автономный принтсервер и как эмулятор одного из поддерживаемых марлином дисплеев. Так как мне едет (заказывал позже дисплея, денег не было) skr e3 mini с 2209, то этот дисплей хорошо вписался в процесс: опробовать его как принтсервер (uart mode) на старой плате и в дальнейшем перенести на skr и попробовать оба варианта подключения.

К тому же, у него открытый код прошивки, можно дорабатывать под себя. Например, одну из иконок bltouch (которого у меня нет) я заменил на "Delta calibration" с последовательностью команд G33 и M500.

Начало положено, все работает:

Теперь вопрос. В меню есть функционал установки Z-Offset командой M851. Но при этом нет функционала подгонки высоты по факту, кручением энкодера например. Может кто то расписать алгоритм в g-code, как правильно это сделать? Чтобы сразу менять высоту (рассчитывая ее от смещения zprobe) и двигать сопло?

Или, может, кто то знает как заставить марлин загонять по Z "в минус", работая через относительные координаты?

В общем, очень хочется реализовать простую установку высоты крутилкой, через алгоритм, основанный на g-code.